選修制是高等學校允許學生根據本人需要和興趣選修課程的制度。1747年， 赫克在柏林創辦的經濟學、數學實科學校即允許學生自由選修課程，但未推廣。
18世紀末以前，美國高等學校開設的課程均為必修課。1779年，傑弗遜提出改造威廉與瑪麗學院的計畫，其中已有選修制的建議，但未被接受。
19世紀初，德國教育家洪堡倡導“學習自由”，主張由學生自行選擇學習課程、教師和學校，自行安排學習順序和進度，並在柏林大學推行。
1819年，此主張為傑弗遜的密友梯克諾在哈佛學院引進。
1825年 3月，時為維吉尼亞州州長的傑弗遜因改造威廉與瑪麗學院未成而提出另建維吉尼亞大學的建議，其中仿效德國大學，規定學生可自由上課及選修課程。這一改革遭到傳統勢力的強烈反對，如 1828 年耶魯大學發表的《耶魯報告書》。許多高等學校步耶魯大學後塵，另一些大學則堅持選修制，但更多的則採取二者不悖的“平行課程”。
19世紀中期，布朗大學校長維蘭和密執安大學校長塔潘極力推行選修制。19世紀末，經濟的發展和科學的進步迫使高等學校更新和擴大課程範圍，為選修制的推行提供客觀基礎。哈佛大學校長 C.W.埃利奧特、康奈爾大學校長懷特、哥倫比亞大學校長 F.A.P.巴納德、約翰斯·霍普金斯大學校長吉爾曼、史丹福大學校長約登、芝加哥大學校長哈珀均為選修制的有力推動者。
至 19世紀末，耶魯大學亦接受選修制，這一制度為美國高等學校所接受。20世紀初後，美國高等學校陸續限制學生的選修課程，以解決由學生任意選修帶來的弊端。至第二次世界大戰後，形成學生選擇系科（主修），按系科規定修習必修課與限制性選修課及自由選修課的基本模式。
世界各國大多數高等學校均已實行。美國中等學校的選修制始於 19世紀末，1899年， 學院入學條件十三人委員會承認中等學校課程的選修制，但規定了若干必修課程。
20世紀後，選修制為美國中等學校廣泛採用。中國於 1919年由蔡元培倡導首先在北京大學實行，稱選科制。70年代末後，許多高等學校均不同程度地實行。
