輸電線路巡線機器人視覺系統圖像處理及模式識別研究

基本信息

內容簡介

輸電線路巡線機器人是為實現輸電線路自動巡檢功能而設計的機電一體化設備，其目的是為了提高巡檢質量和效率，減少巡檢死角，改善工人勞動強度。對保證輸電系統的安全可靠運行具有重要意義。基於輪式行走機構的巡線機器人線上上運行時需要在複雜背景和環境下識別架空輸電線路相線和地線上安裝的防震錘、間隔棒、絕緣子、懸垂線夾、耐張線夾等線路附屬檔案。因此，巡線機器人必須藉助感測器探測並識別這些障礙，然後根據障礙類型規劃越障行為，跨越桿塔，才能沿輸電線路大範圍自主行走。《輸電線路巡線機器人視覺系統圖像處理及模式識別研究》圍繞作者所在實驗室自主研製的新型雙臂巡線機器人的視覺導航、輸電線路障礙物識別、圖像復原等任務，針對線上障礙物目標的檢測、識別、分類和圖像復原等問題進行了研究和探討。　《輸電線路巡線機器人視覺系統圖像處理及模式識別研究》可作為機電一體化、自動化控制、模式識別等專業高年級學生、研究生的參考讀物，也可供相關研究機構研究人員參考閱讀。

圖書目錄

前言

第1章緒論

1.1 概述

1.2 巡線機器人的研究現狀及發展

1.2.1 研究歷史及現狀

1.2.2 巡線機器人的關鍵技術

1.3 機器人視覺的研究現狀及發展

1.3.1 視覺導航

1.3.2 視覺伺服控制

1.4 小結

第2章巡線機器人的體系結構

2.1 總體設計思路

2.2 機械結構

2.3 110kv巡線機器人的運動學分析

2.3.1 運動學分析

2.3.2 仿真實驗

2.4 控制系統

2.4.1 層次結構

2.4.2 硬體組成

2.4.3 軟體結構

2.4.4 控制模式

2.5 220kV巡線機器人視覺導航系統

2.6 小結

第3章 110kv巡線機器人的視覺導航系統

3.1 引言

3.2 110kv巡線機器人的視覺導航系統設計

3.3 110kv巡線機器人視覺導航系統的算法實現

3.3.1 相關的基礎知識

3.3.2 單幀巡線圖像的障礙物識別算法

3.3.3 視覺導航系統的障礙物識別算法

3.4 實驗

3.5 小結

第4章輸電線路線上障礙物識別

4.1 引言

4.1.1 概述

4.1.2 典型線上障礙物

4.2 物體識別的一般方法

4.2.1 物體模型

4.2.2 特徵檢測

4.2.3 假設形成

4.2.4 假設驗證

4.3 典型幾何形狀檢測

4.3.1 Hough變換

4.3.2 Bums直線提取方法

輸電線路巡線機器人視覺系統圖像處理及模式識別研究

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