趙永生，1962年1月出生於吉林龍井，1983年7月畢業於東北重型機械學院機械製造工藝及設備專業，1987年3月於東北重型機械學院獲機械學專業碩士學位，1999年12月於燕山大學機械設計及理論專業獲博士學位，燕山大學機械工程學院教授，博士生導師。現任燕山大學副校長，河北省並在線上器人與機電系統重點實驗室主任。2003年榮獲“河北省學位與研究生教育管理先進工作者”稱號，2007年榮獲“首批河北省高校百名優秀創新人才”稱號，並被評為“河北省模範教師”，“全國優秀教師”。
基本介紹
人物經歷,社會職務,研究方向,主要貢獻,獲獎記錄,
人物經歷
1979-1983 東北重型機械學院 機械製造工藝及設備(學士)；
1984-1987 東北重型機械學院 機械學專業(碩士)；
1994-1999 燕 山大學機械設計及理論(博士)；
1994-2001 燕山大學機械學院 副教授、教授；
2001-2004 燕山大學機械學院 教授、博導；
2004-2006 燕山大學研究生學院 博導、院長；
2006-2006 澳大利亞國立大學 高等學校教學與教務管理；
2007- 燕山大學機械學院 博導、院長；
2007- 機械工業並在線上構及裝備基礎重點實驗室 主任；
2007- 國家級特色專業“機械設計製造及其自動化” 負責人；
2008- 國家級“機電液一體化”實驗教學示範中心 主任；
2008- 國家級機械工程“學研產互動”與“做中學”創業型人才培養模式實驗區負責人；
2013- 燕山大學副校長。
社會職務
中國機械工程學會機械工業自動化分會常務委員；
中國自動化學會機器人專業委員會委員；
中國機械工業教育協會機械設計製造及自動化分委員會委員；
河北省科學院學術委員會委員；
中國自動化化學會製造技術專業委員會委員；
河北省高等學校機械類教學指導委員會副主任委員；
中國機械工業教育協會套用型本科機械工程分委會委員；
機械工業並在線上構及裝備基礎重點實驗室實驗室主任；
河北省並在線上器人與機電系統重點實驗室實驗室主任。
研究方向
1.[博士]機械電子工程(080202)，研究方向：機器人技術，感測器技術，先進制造技術。
2.[碩士]機械電子工程(080202)，研究方向：機器人技術，感測器技術，先進制造技術。
主要貢獻
科研信息
在研項目信息
1、中國電子科技集團公司第五十四研究所合作開發項目：65米射電望遠鏡天線副反射面調整系統，2010-2012，主持
2、國家自然科學基金：彈性變形條件下過約束並在線上構的受力分析與動力協調研究（No.51275439）,2013-2016,主持；
3、企事業單位委託科技項目：180度翻轉機研發（No.2012192）,2012-2013,主持；
4、企事業單位委託科技項目：直筒節超音波探傷設備研發（No.2012019），2012-2013，主持；
5、企事業單位委託科技項目：加工核島水室封頭用2自由度變位器設計2（No.2011079）,2011.1-2011.7，主持。
完成項目信息
1.河北省博士基金：完全五軸聯動並在線上床關鍵技術研究，2001-2003；
2.校博士基金：多機器人協同系統的協調控制研究，1999-2003；
3.河北省自然基金：5-UPS-X系列五軸聯動並在線上床基礎理論研究，2003-2004(No.503287)，主持；
4.河北省教育廳基金：機器人用六維力感測器研究，2002-2003；
5.燕山大學重點學科建設項目：五軸聯動5-SPS/PRPU並在線上床研製，2002-2003；
6.河北省教育廳基金：5-UPS-PRPU並在線上床冗餘驅動研究(No.2005303)，2006-2007；
7.國家自然基金：大量程超靜定並聯式六維力/力矩感測器基礎理論與實驗研究(No.50575192)，2006-2008，主持；
8.河北省自然基金：預緊式並聯六維力/力矩感測器結構設計理論與標定實驗研究（No.E2007000349），2007-2008，主持；
9.企業重大裝備研發項目：核電水室封頭變位機的設計與製造，2007-2008，主持
10.企事業單位委託科技項目：加工核島水室封頭用2自由度變位器設計1（No.2010029）,2009-2010,主持；
11.河北省自然基金：並在線上器冗餘驅動理論及力/位置控制實驗研究(No.E2009000387)，2009-2011，主持
12.河北省套用基礎研究計畫重點基礎研究：並聯式大型鍛造操作機設計理論與關鍵技術研究(No.09962119D)，2009-2011，主持
13.河北省科學技術研究與發展計畫套用基礎研究計畫重點研究基礎項目：並聯式大型鍛造操作機設計理論與關鍵技術的研究（No.09962119D），2009-2011，主持；
14.河北省自然科學基金：並在線上器冗餘驅動理論及力/位置控制實驗研究（No.E2009000387），2009-2011，主持；
15.國家科技重大專項高檔數控工具機與基礎製造裝備專項：3000KN/750KNm大型鍛造操作機（No.2010ZX04013-021）,2010-2011,主持；
16.國家自然科學基金：基於任務模型的整體預緊雙層並聯式六維力感測器的設計理論及實驗研究（No.50975245），2009-2012，主持；
專著信息
高等空間機構學（教育部推薦研究生教學用書），高等教育出版社，排名(2)，2006
燕山大學機械工程教育的改革與探索，機械類課程報告論壇論文集，排名(1)，2010
五位一體式“機電一體化系統設課程教學體系的建構與實踐，中國大學教學，排名(1)，2010
主動體驗型互動教學模式探討——《機電一體化系統設計》討論課改革，教學與研究，排名(1)，2010
專利信息
1、整體預緊平台式六維力感測器-中國發明專利(專利號ZL99102526.1)趙永生申請日：1999.02.06公開(公告)日：2000.08.16
2、三維移動兩維轉動五軸聯動並在線上床機構-中國發明專利(專利號ZL02104943.2)趙永生;李秦川;崔雲起;張一同;胡占奇;鄭魁敬；申請日：2002.03.16公開(公告)日：2002.10.02
3、左右預緊式並聯結構六維力感測器-中國發明專利(專利號CN101038221)姚建濤;侯雨雷;鹿玲;趙永生；申請日：2007.02.10公開(公告)日：2007.09.19
4、上下預緊式並聯結構六維力感測器-中國發明專利(專利號CN101038222)趙永生;姚建濤;侯雨雷;鹿玲；申請日：2007.02.07公開(公告)日：2007.09.19
5、空間非對稱兩自由度轉動並在線上構-中國發明專利(專利號CN200610102017.3)趙永生;趙雲峰;程麗； 申請日：2006.10.13公開(公告)日：2007.04.11
6、並聯磁電式六維振動速度感測器-中國發明專利(專利號200510051215.7)，排名(2)趙鐵石;趙永生;黃真；申請日：2005.03.02公開(公告)日：2005.07.27
7、整體預緊雙層上下非對稱七桿並聯結構六維力感測器-中國發明專利(專利號CN200810055347.0)趙永生;姚建濤;王航;王志軍；申請日：2008.07.02公開(公告)日：2008.12.24
8、整體預緊雙層上下對稱八桿並聯結構六維力感測器-中國發明專利(專利號200810055346.6)趙永生;姚建濤;王志軍;王航；申請日：2008.07.02公開(公告)日：2008.12.24
9、一種鍛造操作機提升機構-中國發明專利（專利號：201010133714.1）趙永生;許允斗;姚建濤；申請日：2010.03.26公開(公告)日：2010.08.04
10、一種後懸掛桿斜置式鍛造操作機提升機構-中國發明專利（專利號：201010193620.3）許允斗;趙永生；申請日：2010.06.02公開(公告)日：2010.11.10
11、冗餘容錯式並聯結構六維力感測器-中國發明專利（專利號：201010535526.1）姚建濤;趙永生;王志軍;段艷賓；申請日：2010.11.04公開(公告)日：2011.05.11
12、輪輻式容錯型並聯結構六維力感測器-中國發明專利（專利號：201010535512.X）姚建濤;趙永生;王志軍；申請日：2010.11.04公開(公告)日：2011.06.08
13、並聯式解耦結構三維力感測器-中國發明專利（專利號：201010236908.4）侯雨雷;曾達幸;趙永生； 申請日：2010.07.23公開(公告)日：2010.12.08
14、並在線上器人自標定方法（專利號：201110180512.7）趙永生;侯雨雷;姚建濤;段艷賓申請日：2011.06.30公開(公告)日：2011.12.14
15、二衝程與四衝程可切換內燃機的配氣凸輪機構（專利號：200910075040.1）邸立明;夏懷成;楊春婧;趙永生；申請日：2009.07.30公開(公告)日：2010.01.06
16.並聯式解耦結構三維力感測器.（專利號：201010236908.4.）侯雨雷,曾達幸,趙永生；申請日：2012.5.16
學術論文
1.基於幾何約束條件過約束並在線上構自由度瞬時性的簡便判別方法.機械工程學報（EI收錄），通訊作者,2013
2.雙層預緊式六維力感測器及其靜態標定.機械工程學報（EI收錄），通訊作者,2013
3.雙層預緊式6維力感測器預緊力對精度影響分析.機器人(EI收錄)，2012
4.65米射電望遠鏡副面調整系統姿態精度監測與回零策略.機器人(EI收錄)，2012
5.三種鍛造操作機主運動機構受力比較分析.機械設計(EI收錄)，2012
6.6-PUS/UPS並在線上構運動學標定理論與實驗研究.機械設計(EI收錄)，2012
7.一種典型DDS鍛造操作機運動學分析.機械工程學報（EI收錄），通訊作者,2012
8.鍛造操作機提升機構設計方法.機械工程學報（EI收錄），通訊作者,2012
9.雙層預緊式多分支六維力感測器及其結構穩定性分析.機械工程學報(EI收錄)，通信作者,2012
10.基於全轉速綜合性能評價的可變循環發動機配氣最佳化.機械工程學報(EI收錄)，通訊作者,2012
11.理論的鍛造操作機構型綜合.機械工程學報(EI收錄),2011
12.務的並聯結構六維力感測器設計.機械工程學報(EI收錄)，通訊作者,2011
13.六維力感測器動態力回響分析.機器人(EI收錄)，2011
14.五位一體式“機電一體化系統設計”課程教學體系的建構與實踐，中國大學教學，通訊作者，2010；
15.主動體驗型互動教學模式探討——《機電一體化系統設計》討論課改革，教學研究，通訊作者，2010；
16.六自由度工業機器人動力學分析與仿真，上海電機學院學報，通信作者，2008
17.新型並在線上器人坐標測量機誤差建模與仿真，計算機集成製造系統（EI收錄），通信作者，2008
18.五自由度並在線上床虛擬樣機建模與仿真，農業機械學報（EI收錄），通信作者，2008
19.五自由度並在線上床數控系統軟體開發，燕山大學學報，通信作者，2008
20.基於ANSYS的並在線上床驅動分支模態分析，機電工程技術，通信作者，2008
21.新型預緊式六維力感測器及其位姿誤差分析，光學精密工程（EI收錄），通信作者，2008
22.面向並在線上床的CAD/CAM集成系統，吉林大學學報(工學版)（EI收錄），通信作者，2008
23.預緊式Stewart平台六維力感測器的預緊力分析(英文)，中國機構與機器科學國際會議暨海峽兩岸第四屆機構學研討會論文集，通信作者，2008
24.並在線上床的靈巧度評價指標及其套用，光學精密工程（EI收錄），通信作者，2007
25.新型5自由度並在線上床運動學自標定研究，計算機集成製造系統（EI收錄），通信作者，2007
26.一種新型3-5R並在線上構的運動學分析，機械設計，排名(3)，2007
27.新型並在線上床工件坐標系定位的研究，機械科學與技術，排名(4)，2007
28.基於OpenGL的並在線上床建模與運動仿真技術，工具技術，通信作者，2006
29.並在線上床運動仿真與運動學分析的新方法，中國機械工程（EI收錄），通信作者，2006
30.新型並在線上器人坐標測量機仿真建模的實現，光學精密工程（EI收錄），通信作者，2006
31.5-UPS/PRPU五自由度並在線上床基準位形的確定，工具機與液壓，通信作者，2006
32.新型5-UPS/PRPU5自由度完全並在線上床，計算機集成製造系統（EI收錄），排名(1)，2005
33.5-UPS/PRPU並在線上床工作空間分析，光學精密工程（EI收錄），通信作者，2005
34.面向並在線上床的後置處理方法，計算機集成製造系統（EI收錄），通信作者，2005
35.5-UPS/PRPU五自由度並在線上床的性能分析，機械科學與技術，排名(3)，2005
36.並在線上床快速干涉檢驗算法的研究，機械科學與技術，通信作者，2005
37.5-UPS/PRPU5自由度並在線上床運動學分析，機械工程學報（EI收錄），排名(1)，2004
38.5-UPS並在線上床及靜力的分析，機械設計與研究，通信作者，2004
39.並在線上床的運動仿真和運動學正解計算，計算機輔助設計與圖形學學報，通信作者，2004
40.虛擬軸工具機數控加工過程的計算機模擬，系統仿真學報，通信作者，2004
41.5-UPS並在線上床主要結構參數的最佳化選擇，中國製造業信息化，通信作者，2004
42.5-UPS/PRPU五自由度並在線上床靜力學分析，機械設計，通信作者，2004
43.5-UPS/PRPU五自由度並在線上床動力學建模，機械設計與研究，通信作者，2004
44.5-UPS/PRPU五自由度並在線上床精度分析，機械設計與研究，排名(4)，2004
45.數控工具機的網路控制技術研究，工具機與液壓，通信作者，2004
46.基於PMAC的並在線上床運動控制技術研究，工具機與液壓，通信作者，2004
47.並在線上床數控代碼的虛實映射計算，計算機集成製造系統（EI收錄），通信作者，2004
48.數控加工仿真系統中三維刀夾具庫的開發，機械科學與技術，通信作者，2004
49.新型5自由度並在線上床運動控制算法研究，機械科學與技術，通信作者，2004
50.五自由度並在線上床動平台位姿的實時檢測技術，中國製造業信息化，通信作者，2003
51.虛擬製造技術在並在線上床設計中的套用，機械設計，通信作者，2003
52.多機器人系統關節驅動力矩調節的加權係數法，中國機械工程（EI收錄），通信作者，2001
53.混合型四自由度並聯平台機構及其位置分析，光學精密工程（EI收錄），排名(4)，2000
54.欠秩並在線上器人能連續轉動轉軸存在的物理條件和數學判據，機器人（EI收錄），排名(2)，1999
55.多機械手協同系統的動載協調數值仿真研究，光學精密工程（EI收錄），排名(1)，1999
56.多機械手協同的無內力抓取及動載的分配，光學精密工程（EI收錄），排名(1)，1999
57.空間縮放式六自由度並聯平台機構及位置分析，機器人（EI收錄），排名(1)，1998
58.超環面行星蝸桿傳動效率研究，機械工程學報（EI收錄），排名(3)，1998
59.仿蟹步行機構模型靈活度分析，中國機械工程（EI收錄），排名(1)，1998
60.滾柱式超環面行星蝸桿傳動接觸疲勞強度研究，中國機械工程（EI收錄），排名(3)，1998
61.轉動槓桿傳動的理論研究，燕山大學學報，排名(3)，1998
62.一種空間縮放式六自由度並聯平台機構及位置反解，燕山大學學報，排名(2)，1998
63.滾柱式超環面行星蝸桿傳動嚙合特性與接觸應力研究，工程設計，排名(2)，1998
64.步行機動力學操作性的研究及機構參數的最佳化，光學精密工程（EI收錄），排名(1)，1998
65.超環面行星蝸桿傳動嚙合特性研究，農業機械學報（EI收錄），排名(3)，1997
66.滾柱式超環面行星蝸桿傳動彈流潤滑研究，潤滑與密封，排名(3)，1997
67.用於製造蝸輪的XW型複合材料設計及其摩擦學性能研究，工程設計，排名(2)，1997
68.海蟹足系仿生機構模型及位置反解，東北重型機械學院學報，排名(2)，1996
69.昆蟲類步行器以三角步態行進時驅體位置和姿態的確定，機械科學與技術，排名(3)，1995
70.海蟹步行族系仿生模型輕動性研究，機器人（EI收錄），排名(2)，1995
71.空間多關節六足步行機器人變向性和靈活性分析，機器人（EI收錄），排名(1)，1993
72.空間機構受力分析的旋量法，力學與實踐（EI收錄），排名(2)，1992
73.螺旋理論在空間機構運動和動力分析中的套用，機械工程學報（EI收錄）,排名(2)，1992
74.自由度大於六的機器人速度控制的能量最佳化分配，機器人（EI收錄），排名(1)，1989
75.OptimalDynamicLoadDistributionofMultipleCooperatingRobotManipulators.MechanicalEngineering(EnglishEdition),排名(1),1994
76.TheaccordanceandOptimazationdistributionEquationsoftheOverDeterminateInputsofWalkingMachine.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收錄)，排名(2),1994
77.DistributionofSomePropertiesinPhysicalModeloftheSolutionSpaceof2DOFParallelPlanarManipulators.MechanismandMachineTheory（SCI、EI收錄）,排名(3)，1995
78.APhysicalmodeloftheSolutionSpaceandtheAtlasesoftheReachableWorkspacesfor2-DOFParallelPlanarManipulators.MechanismandMachineTheory（SCI、EI收錄），排名(3)，1996
79.PhysicalModeloftheSolutionSpaceof3DOFParallelplanarManipulators.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收錄)，排名(2)，1996
80.TheNovelApproachforTheOptimalDynamicLoadsDistributionofMultipleCooperatingManipulators.Proc.OfInt.Con.OnMechanical.TransmissionAndMechanisms.Tianjin,China,排名(1),1997
81.TaskSpaceDynamicAnalysisofWalkingMachines.ProceedingsofThirdAsianConferenceonRoboticsanditsApplication,Tokyo,Japan,排名(1)，1997
82.EnergyConsumptionAnalysisofLongHornedBeetleWalkingonTripodGait.Proc.OfInt.Con.OnMechanical.TransmissionandMechanisms,Tianjin,China,排名(2)，1997
83.Novelapproachesforcomputingthedynamicloadcarryingcapacityofmultiplecooperatingroboticmanipulators.Mechanism&MachineTheory(SCI、EI收錄)，排名(1),1999
84.KinematicPrincipleandGeometricalConditionofGeneral-Linear-ComplexSpecialConfigurationofParallelManipulators.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收錄)，排名(2)，1999
85.StudyonAdaptabilityofaSeacrabandItsBionicsModel.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收錄)，排名(2)，1999
86.DynamicPerformancesAnalysisofSixLeggedWalkingMachines.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收錄)，排名(1),2000
87.DynamicModelingofMultipleCooperatingManipulators.ProceedingsofASMEDETC'02,Montreal,Canada(EI收錄)，排名(1)，2002
88.Kinematicsanddynamicsofa6degree-of-freedomfullyparallelmanipulatorwithelasticjoints.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收錄),排名(4)，2003
89.KinematicPerformanceof5UPS/PRPU5AxisParallelMachineTool．ASMEDesignEngineeringTechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConference,SaltLakeCity,USA（EI收錄）,排名(1),2004
90.ThePrimaryCalibrationResearchofaMeasuringLimbin5-UPS/PRPUParallelMachineTool．Proceedings-2004InternationalConferenceonIntelligentMechatronicsandAutomation,Chengdu（EI收錄）,通信作者，2004
91.ANovel5AxisParallelMachineToolFamily.Proceedingsofthe11thWorldCongressinMechanismandMachineScience,Tianjin,China（EI收錄）,排名(1)，2004
92.Pathcontrolalgorithmsofanovel5DOFParallelMachineTool.IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation（EI收錄）,通信作者，2005
93.Researchanddesignofaprestressedsixcomponentforce/torquesensorbasedontheStewartplatform.ProceedingsoftheASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConference（EI收錄）,排名(1)，2005
94.Actuatinginputselectionof5UPS/PRPUparallelmachinetool.ProceedingsoftheASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConference（EI收錄），通信作者，2005
95.Kinematicsanalysisofaparallelmachinetoolbasedongeneticalgorithms.InternationalTechnologyandInnovationConference（EI收錄），排名(1)，2006
96.CalibrationofaprestressedStewartplatformbasedforce/torquesensor.IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation（EI收錄），通信作者，2006
97.Researchonmeasuringmodelforparallelrobotcoordinatemeasuringmachine.InternationalTechnologyandInnovationConference（EI收錄）,通信作者，2006
98.Analysisofaprestressedsixcomponentforce/torquesensorbasedonStewartplatform.IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics,Kunming,China(EI已收錄)，通信作者，2006
99.Researchonerrormodelforanovelparallelrobotcoordinatemeasuringmachine.IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation,Harbin,China(EI收錄),通信作者，2007
100.MotioncontrolalgorithmofA5DOFparallelmachinetool.IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics（EI收錄），通信作者，2007
101.IsotropicdesignofStewartplatformbasedforcesensor.IntelligentRoboticsandApplications.BerlinHeidelberg:Springer,PartII,LNAI5315:723–732(EI收錄),通信作者，2008
102.Analysisandexperimentalinvestigationofparallelmachinetoolwithredundantactuation.IntelligentRoboticsandApplications-FirstInternationalConference(EI收錄)，通信作者，2008
103.Dimensionalsynthesisandanalysisofthe2UPSPUparallelmanipulator.IntelligentRoboticsandApplications-FirstInternationalConference(EI收錄)，通信作者，2008
104.PerformanceanalysisandcomprehensiveindexoptimizationofanewconfigurationofStewartsix-componentforcesensor.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收錄)，通信作者，2009
105.OptimaldesignofahyperstaticStewartplatformbasedforce/torquesensorwithgeneticalgorithms.Mechatronics(SCI、EI收錄)，通信作者，2009
106.Theoreticalanalysisandexperimentresearchofastaticallyindeterminatepre-stressedsix-axisforcesensor.SensorsandActuators,A:Physical(SCI、EI收錄)，通信作者，2009
107.Dimensionalsynthesisofaslidercrankmechanismbasedheavyloadpositioner.2009InternationalConferenceonMeasuringTechnologyandMechatronicsAutomation(EI收錄),通信作者，2009
108.Developmentandcalibrationofahyperstaticsixcomponentforce/torquesensor.ChineseJournalofMechanicalEngineering(EnglishEdition)(SCI、EI收錄),通信作者，2009
109.]MathematicalModelforClosed-formSolutionofParametersofCylinderExhaustPortinVariable-strok AdvancedMaterialsResearch2724-2727，通訊作者，2010；
110.Researchonthedesignofmotioncontrolsystembasedonanovel5DOFPCMMAppliedMechanicsandMaterials，通訊作者，2010；
111.SpatiallyisotropicconfigurationofStewartplatformbasedforcesensor.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收錄)，通訊作者,2011
112.micanalysisof5DOFparallelmachinetoolwithredundantactuation.ProceedingsofIEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation(EI收錄)，2011
113.idForce/PositionControlHardwareSystemDesignandForceServoControlRealization.InternationalConferenceonAdvancedDesignandManufacturingEngineering(EI收錄)，2011
114.ridForce/PositionControlInvestigationofParallelMachineToolwithRedundantActuation.AppliedMechanicsandMaterials(EI收錄)，2011
115.micmeasurementofthepositioningaccuracyofredundantlyactuatedparallelmachinetool.2ndInternationalConferenceonIntelligentControlandInformationProcessing(EI收錄)，2011
116.Typesynthesisofspatialmechanismsforforgingmanipulators.JournalofMechanicalEngineeringScience(SCI、EI收錄)，通訊作者,2012
117.Hyperstaticanalysisofafullyprestressedsixaxisforce/torquesensor.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收錄)，通訊作者,2012
118.TwophotonfluorescentmicroporousbithiophenepolymerviaSuzukicrosscoupling.ChemicalCommunications(SCI、EI收錄)，通訊作者,2012
119.Inversedynamicsandinternalforcesoftheredundantlyactuatedparallelmanipulators.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收錄)，通訊作者,2012
120.DynamicTrackingExperimentalResearchofAdjustingSystemfortheSubreflectorof65RadioTelescope.InternationalConferenceMetersonMechanicalEngineeringandMaterialScience(EI收錄)，2012
121.ErrorAnalysisandMeasurementof6PUSUPSParallelMachineTool.AppliedMechanicsandMaterials(EI收錄)，2012
122.MeasurementTheoryandExperimentalStudyofFault-tolerantFullyPre-stressedParallelSix-componentForceSensor.IEEESensorsJournal(SCI、EI收錄)，通訊作者，2013
123.Optimaldesignandexperimentresearchofafullyprestressedsixaxisforce/torquesensor.Measurement（SCI、EI收錄），通訊作者,2013
124.Staticsandstiffnessanalysisofanovelsix-componentforce/torquesensorwith3-RPPScompliantparallelstructure.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收錄)，排名(5)，2013
獲獎記錄
1. 多環並聯式機器人機構學理論，1991年國家教委科技進步一等獎；
2. 連桿機構動力平衡理論，1993年河北省科技進步二等獎；
3. 六足步行機器人的驅動仿生和機構學參數仿生，1999年國家教育部科技進步二等獎；
4. 5-UPS-X系列五軸聯動並在線上床基礎理論研究，2005年河北省科技廳鑑定成果；
5.並在線上器人機構的現代分析與綜合理論，2006年教育部提名國家自然科學一等獎；
6. 預緊式並聯六維力/力矩感測器結構設計理論與標定實驗研究，2009年河北省科技成果鑑定成果。
1.全國優秀教師，2007年。
2.河北省模範教師，2007年。
3.河北省教學名師，2008年。
4．河北省教書育人楷模，2012年。
5.河北省教學成果獎，一等獎，2013年。
