基本介紹
內容簡介,作者簡介,圖書目錄,
內容簡介
《論機構自由度:尋找了150年的自由度通用公式》的重要意義在於找到了從Chebyshev起尋找了150年的機構自由度通用公式，並進行了通用性的論證。作者希望通過《論機構自由度:尋找了150年的自由度通用公式》的論證能夠獲得學術共同體的進一步了解與認可，為工程界所套用。《論機構自由度:尋找了150年的自由度通用公式》首先介紹這個有150年歷史的機構自由度問題的來龍去脈，介紹歷史上先後出現的不服從Grübler-Kutzbach公式的反常機構，以及哪些學者研究過這個問題，特別介紹Gogu收集到的反常古典機構和現代並在線上構。接著，《論機構自由度:尋找了150年的自由度通用公式》著重介紹基於反螺旋理論的自由度原理和通用統一的自由度公式，詳細介紹如何用反螺旋理論做機構的約束分析，如何分析多自由度空間機構下機構自由度的多種性質，使讀者能夠對這個基於反螺旋理論的自由度原理有深入的了解。然後，《論機構自由度:尋找了150年的自由度通用公式》大部分篇幅集中以Gogu給出的所有反常機構的詳盡例子和其他的一些重要複雜機構為例，介紹反螺旋求解方法和過程。以此證明我們方法的通用性和公式的統一性，以及該方法解決問題的強大能力，最終證明我們解決了自由度中存在的這個150年的問題。同時，這些詳盡的例子也將幫助讀者學會運用這個方法去計算各種不同機構的自由度，更希望能幫助工程師們掌握這種在實際設計時十分有用的方法和工具。
作者簡介
黃真，1936年2月出生於天津，江蘇省宜興人，1959年畢業於哈爾濱工業大學。現任燕山大學教授，博士生導師，機器人研究中心名譽主任，中國機械工程學會機構學專業委員會名譽主任。多年從事並在線上器人理論研究，主持國家自然科學基金10項，出版著作4部，國內外發表論文300餘篇。曾獲得國家教育部自然科學一等獎2項，河北省自然科學一等獎及科技進步一等獎各1項，2010年獲本學術領域國際IFToMM組織授予的“卓越成就獎”。
圖書目錄
前言
第一篇 螺旋理論
第二篇 機構自由度的通用公式
第3章 緒論
第4章 基於反螺旋的自由度原理
第5章 簡單機構的自由度分析
第6章 古典機構的自由度分析
第7章 現代並在線上構自由度分析
第8章 多環耦合機構自由度分析
第9章 機構奇異下的自由度
第10章 實際中錯誤的機構自由度分析
第11章 機構實現確定運動的條件
