《網路環境下的自主式水下航行器的編隊控制研究》是依託中國海洋大學，由唐功友擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：網路環境下的自主式水下航行器的編隊控制研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：唐功友
- 依託單位：中國海洋大學
中文摘要,結題摘要,
中文摘要
多自主式水下航行器（AUV ）的協同作業對於海洋科學考察和海洋開發等有重要意義。本項目針對多AUV 水聲通訊的通訊變時滯、距離受限、信息衰減與失真、信息丟包及AUV有限儲能等特點，研究網路環境下多AUV編隊控制系統的結構、控制方法及仿真問題。研究內容包括：建立小尺度和大尺度海域內多AUV編隊控制系統模型；利用非線性系統近似最優控制方法，探討小尺度海域內多AUV編隊非線性系統新的控制策略；針對大尺度海域內水聲通訊時滯、信息衰減與失真及信息丟包特點，研究針對信息不確定性的多AUV編隊系統的魯棒控制策略；為了克服AUV網路水聲通訊信息衰減與失真和有限儲能等缺陷，研究多AUV編隊系統的多級遞階控制結構；將理論成果用於多AUV編隊控制系統的數值仿真和模擬實驗研究。本項目旨在得到系列性理論研究成果和控制算法仿真軟體，掌握多AUV編隊控制的關鍵技術，使多AUV編隊控制的理論和套用研究達到國際領先水平。
結題摘要
：多自主式水下航行器（AUV ）的協同作業對於海洋科學考察和海洋開發等有重要意義。本項目針對多AUV 水聲通信的變時滯、距離受限、信息衰減與失真、信息丟包及AUV有限儲能等特點，研究網路環境下多AUV編隊控制系統的結構、控制方法及仿真問題。研究內容包括：建立小尺度和大尺度海域內多AUV編隊控制系統模型；利用非線性系統近似最優控制方法，探討小尺度海域內多AUV編隊非線性系統新的控制策略；針對大尺度海域內水聲通信時滯、信息衰減與失真及信息丟包特點，研究針對信息不確定性的多AUV編隊系統的魯棒控制策略；為了克服AUV網路水聲通信信息衰減與失真和有限儲能等缺陷，研究多AUV編隊系統的多級遞階控制結構；將理論成果用於多AUV編隊控制系統的數值仿真和模擬實驗研究。本項目獲得了系列性理論研究成果和控制算法仿真軟體，掌握了多AUV編隊控制的關鍵技術。已發表論文33篇，其中SCI收錄4篇，EI收錄27篇。培養7名博士研究生和6名碩士研究生。
