群體系統的協調控制理論及其套用

圖書簡介

群體系統是由大量相互作用的自主或半自主子系統通過網路互聯所構成的複雜系統。移動機器人群、感測器網路甚至社會網路都是群體系統的典型實例。近年來，在世界範圍內開展了群體系統理論與套用方面的探索研究，並且取得了一系列重要成果，群體系統的協調控制是當前群體系統研究的核心內容。《群體系統的協調控制理論及其套用》在介紹該學術領域國內外最新研究進展的基礎上，系統地闡述了群體系統協調控制及其套用的理論和方法。

圖書目錄

第1章緒論 1

1.1 大規模群體系統簡介 1

1.2 理論研究進展 1

1.2.1 在生物學領域中的研究進展 1

1.2.2 在計算機仿真學領域中的研究進展 2

1.2.3 在控制工程領域中的研究進展 3

1.2.4 穩定性分析 5

1.3 套用研究現狀 5

1.3.1 在群體機器人領域中的套用 5

1.3.2 在仿生學領域中的套用 6

1.3.3 在自主車群體的協調控制和剛性編隊領域中的套用 8

1.3.4 工程實現 8

1.4 小結 10

參考文獻 10

第2章群體系統一階協調一致性 13

2.1 概述 13

2.2 規則網路上的一致性問題 14

2.2.1 動力學和網路結構 14

2.2.2 一階協調一致性協定 14

2.3 一階協調一致性能分析 15

2.3.1 規則網路一階協調一致性的收斂速度 15

2.3.2 規則網路中通信約束的魯棒性 16

2.4 大規模群體系統子系統狀態的協調一致性 18

2.4.1 大規模群體系統子系統狀態的協調一致性定義 18

2.4.2 基於非理想連線的線性一致性算法的穩定性分析 19

2.4.3 基於加權連線的非線性一致性算法的穩定性分析 20

2.4.4 仿真結果 22

2.5 小結 23

參考文獻 23

第3章群體系統二階協調一致性 25

3.1 概述 25

3.2 具有延遲動力學的群體系統二階協調一致性 26

3.2.1 具有延遲動力學的二階協調一致性協定 26

3.2.2 最大動力學時延 26

3.2.3 示例和仿真結果 30

3.3 存在通信時延的群體系統二階協調一致性 32

3.3.1 存在通信時延的二階協調一致性協定 32

3.3.2 最大通信時延 34

3.3.3 示例和仿真結果 38

3.4 小結 41

參考文獻 41

第4章群體系統高階協調一致性 42

4.1 概述 42

4.2 群體系統高階協調一致性分析與設計 43

群體系統的協調控制理論及其套用

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