機構性能指標理論與仿真

《機構性能指標理論與仿真》是2010年科學出版社出版的圖書，作者是郭希娟。本書內容系統全面，從最基礎的數學知識引出性能指標的推導過程，並結合大量的實例分析闡述了指標的套用方法。

基本介紹

• 書名：機構性能指標理論與仿真
• 作者：郭希娟　著
• ISBN：9787030292254
• 定價：￥60.00
• 出版社：科學出版社
• 出版時間：2010-10-1
• 開本：16開

內容簡介

本書內容系統全面，從最基礎的數學知識引出性能指標的推導過程，並結合大量的實例分析闡述了指標的套用方法，對於從事機構動力學研究的人員具有一定的參考價值。

作者簡介 郭希娟，女，博士，教授，燕山大學信息科學與工程學院博上生導師。1983年畢業於東北師範大學數學系，2002年獲得燕山大學機械電子工程博士學位。研究方向包括：計算機器人學、計算機圖形學、訃算機圖像處理等。在國內外發表相關領域的論文100餘篇，出版教材4部。

編輯推薦

如何衡量機構的動力學性能，最佳化機構的設計，一直是機器人技術領域的一個熱點問題。本書系統地闡述了一套同時基於一階Jacobian矩陣和二階Hessian矩陣的機構動力學性能指標體系，並通過一系列實際串、並在線上構的動力學性能分析，闡述了指標的具體套用及其在衡量和最佳化機構動力學性能方面的可行性。

目錄

前言

第一篇 基礎理論

第1章數學基礎理論

1.1 不等式的概念及性質

1.2 矩陣的概念及性質

1.3 李代數的基本概念

1.4 集合的基本概念及性質

1.5 變分法的基本概念及性質

參考文獻

第2章 運動影響係數的理論及機構運動分析

2.1 運動影響係數的概念

2.2 串聯開鏈機構的運動影響係數及運動分析

2.3 並聯機構影響係數以及運動分析

2.4 建立機構運動分析的其他方法

2.5 少自由度並在線上構的影響係數的直接法

2.6 具有冗餘自由度的並在線上構分析

2.7 具有螺旋副的機構運動分析

2.8 機構連桿參數及連桿坐標系的建立

2.9 本章小結

參考文獻

第二篇 機構的性能指標理論體系

第3章 串聯開鏈機構性能指標體系

3.1 引言

3.2 串在線上構速度性能指標

3.3 串在線上構線速度和角速度性能指標

3.4 串在線上構加速度性能指標

3.5 串在線上構線加速度和角加速度性能指標

3.6 串在線上構全域性能指標

3.7 串在線上構全域性能波動指標

3.8 串在線上構綜合性能指標

3.9 本章小結

參考文獻

第4章 6自由度並在線上構性能指標理論

4.1 引言

4.2 6自由度並在線上構加速度的相對偏差

4.3 6自由度並在線上構線加速度和角加速度相對偏差

4.4 6自由度並在線上構加速度的全域性能指標

4.5 6自由度並在線上構線加速度和角加速度全域性能指標

4.6 並在線上構慣性力的全域性能指標

4.7 本章小結

參考文獻

第5章 虛設機構法的論證

5.1 引言

5.2 少自由度並在線上構建立影響係數矩陣的虛設機構法

5.3 少自由度並在線上構速度求解的虛擬影響係數法

5.4 少自由度並在線上構加速度分析虛擬影響係數法的論證

5.5 本章小結

參考文獻

第6章 少自由度並在線上構性能指標理論

6.1 引言

6.2 少自由度並在線上構運動分析

6.3 少自由度並在線上構運動的全域性能指標

6.4 少自由度並在線上構力與力矩的指標分析

6.5 本章小結

參考文獻

第7章 平面機構性能指標體系

7.1 單閉環平面機構性能指標

7.2 平面3自由度並在線上構性能指標

7.3 平面3RRR並在線上構仿真

參考文獻

第三篇 串在線上構動力學性能實例分析與仿真

第8章 Stanford機構性能指標分析與仿真

8.1 引言

8.2 空間位置分析

8.3 影響係數矩陣

8.4 影響係數矩陣正確性驗證

8.5 機構性能指標分析

8.6 Stanoford機構性能仿真分析

8.7 仿真程式流程

8.8 本章小結

參考文獻

第9章 Motoman機器人性能指標分析與仿真

9.1 引言

9.2 空間位置分析

9.3 影響係數矩陣

9.4 影響係數矩陣正確性驗證

9.5 機構性能指標分析

9.6 機構仿真分析

9.7 本章小結

參考文獻

第10章 PIJMA260串在線上構的性能分析

10.1 引言

10.2 機構連桿坐標系建立及連桿參數分析

10.3 影響係數法正確性驗證

10.4 機構性能分析

10.5 本章小結

參考文獻

第11章 LR-Mate機器人性能指標分析與仿真

11.1 引言

11.2 機構位形分析

11.3 影響係數矩陣

11.4 影響係數矩陣正確性驗證

11.5 機構性能指標分析

11.6 機構仿真分析

11.7 LR-Mate機器人一種同構構形的性能與仿真分析

11.8 本章小結

參考文獻

第12章 FANUCM420iA機器人性能分析

12.1 引言

12.2 空間位置分析

12.3 運動學正問題

12.4 運動學逆問題

12.5 機構的影響係數

12.6 機構的運動學性能分析

12.7 FANUCM420iA機器人仿真系統

12.8 本章小結

參考文獻

第四篇 並在線上構動力學性能分析與仿真

第13章 空間雙迴路RSSR-SC機構

13.1 引言

13.2 機構位形分析

13.3 影響係數矩陣

13.4 運動學性能分析

13.5 空間雙迴路RSSR-SC機構的動力學仿真

13.6 機構的速度、加速度性能分析

13.7 本章小結

參考文獻

第14章 3-PRC並在線上器人仿真分析

14.1 引言

14.2 3-PRC並在線上器人機構模型

14.3 3-PRC並在線上器人基礎分析

14.4 3-PRC並在線上器人運動學性能分析

14.5 3-PRC並在線上器人運動學仿真

14.6 3-PRC並在線上器人實體仿真

14.7 本章小結

參考文獻

第15章 3-RR(RR)R並在線上器人仿真分析

第16章 2-RUUS機構動力學性能分析與仿真

第17章 4-RR(RR)R並在線上構的性能指標分析