模型參考自適應法

模型參考自適應法(MRAS) 是指將不含轉速的方程作為參考模型，將含有轉速的模型作為可調模型，2個模型具有相同物理意義的輸出量，利用2個模型輸出量的誤差構成合適的自適應律實時調節可調模型的參數(轉速)，以達到控制對象的輸出跟蹤參考模型的目的。根據模型的輸出量的不同，可分為轉子磁通估計法、反電勢估計法和無功功率法。

轉子磁通法由於採用電壓模型法為參考模型，引入了純積分，低速時轉子磁通估計法的改進，前者去掉了純積分環節，改善了估計性能，但是定子電阻的影響依然存在;後者消去了定子電阻的影響，獲得了更好的低速性能和更強的魯棒性。總的說來，MRAS是基於穩定性設計的參數辨識方法，保證了參數估計的漸進收斂性。但是由於MRAS的速度觀測是以參考模型準確為基礎的，參考模型本身的參數準確程度就直接影響到速度辨識和控制系統的成效。