智慧型網聯汽車自動駕駛仿真技術

內容簡介

《智慧型網聯汽車自動駕駛仿真技術》主要介紹了智慧型網聯汽車的自動駕駛分級、先進駕駛輔助系統、環境感知感測器、自動駕駛仿真系統構成和自動駕駛功能測試，以及自動駕駛仿真軟體、自動駕駛仿真基礎知識、自動駕駛場景構建方法、MATLAB自動駕駛仿真模組、基於MATLAB的自動駕駛仿真示例。書中所涉及的示例都有原程式及注釋。讀者根據這些原程式和注釋，可以快速理解和掌握MATLAB自動駕駛仿真技術獄達燥，用於開發和驗證智慧型網聯汽車的各種算法。本書內容豐富，圖文並茂，通俗易懂，實用性強，可作為從事智慧型網聯汽車開發的工程技術人員及相關專業的本科生、研究生參考用書，也可作為智慧型車輛工程專業的教材。

圖書目錄

第一章　緒論　/ 1

第一節智慧型網聯汽車自動駕駛分級 1

第二節智慧型網聯汽車先進駕駛輔助系統 3

第三節智慧型網聯汽車環境感知感測器 10

第四節智慧型網聯汽車自動駕駛仿真系統構成 25

第五節智慧型網聯汽車自動駕駛功能測試 27

第二章　自動駕駛仿真軟體　/ 41

第一節CarSim 軟體 41

第二節PreScan 軟體 45

第三節CarMaker 軟體 47

第四節VTD 軟體 48

第五節51Sim-One 軟體 48

第六節Vissim 軟體 50

第七節Pro-SiVIC 軟體 50

第八節PanoSim 軟體 52

第九節百度Apollo 仿真平台 52

第十節MATLAB 自動駕駛工具箱 53

第三章　自動駕駛仿真基礎閥白紙知識　/ 58

第一節坐標系及其轉換 58

第二節汽車模型 64

第三節模型預測控制技術 67

第四節卡爾曼濾波技術 75

第五節道路辯盼榜識別技術敬蜜辨 78

第六節車輛識別技術 83

第七節行人識別技術 85

第八節路徑規劃技術 89

第九節感測器融合技術 94

第四章　自動駕駛場景構建方法　/ 97

第一節採用編程方法構建駕駛場景 97

第二節通過圖形化界面構建駕駛場景 109

第三節通過場景庫構建駕駛場景 118

第五章　MATLAB 自動駕駛仿真模組　/ 140

第一節自動駕駛工具箱 140

第二節駕駛場景模組訂膠 141

第三節感測器模組 143

第四節車輛控制模組 148

第五節自動駕駛模組 150

第六節其他功能模組 154

第七節3D 仿真模組 157

第八節車輛動力學仿真模組 173

第六章　基於MATLAB 的自動駕駛仿真示例　/ 177

第一節視覺感測器的檢測仿真 177

第二節毫米波雷達的檢測仿真 189

第三節毫米波雷達和視覺感測器融合的檢測仿真 193

第四節雷射雷達的檢測仿真 200

第五節車道保持輔助系統仿真 206

第六節車道跟蹤系統仿真 212

第七節自動緊急制動系統仿真 217

第八節自適應巡航控制系統仿真 223

附錄　中英文對照表　/ 229

參考文獻　/ 234

作者簡介

崔勝民，哈爾濱工業大學（威海），教授，主要研究方向是汽車系統動力學與控制、新能源汽車技術和特種車輛等，主持完成各類科研項目20餘項，發表論文悼拔擊己60餘篇，培養各類研究生120餘人，編著有《新能源汽車技術解析》《現妹拔驗閥代汽車技術解析》《智慧型網聯汽車新技術》《智慧型網聯汽車先進駕駛輔助系統關鍵技術》《一本書讀懂新能源汽車》《一本書讀懂智慧型網聯汽車》《基於MATLAB的車輛工程仿真實例》《基於MATLAB的新能源汽車仿真實例》《MATLAB編程與汽車仿真套用》等多本圖書。

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