《上海市無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車測試技術方案》是為做好《上海市浦東新區促進無駕駛人智慧型網聯汽車創新套用規定》的落地實施工作，推動智慧型網聯汽車技術創新，規範無駕駛人智慧型網聯汽車創新套用工作，上海市經濟信息化委、市交通委、市公安局聯合制定的方案。
基本介紹
- 中文名：上海市無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車測試技術方案
- 頒布時間：2023年2月3日
- 制定單位：上海市經濟信息化委、上海市交通委、上海市公安局
發布通知,檔案全文,
發布通知
有關單位：
為做好《上海市浦東新區促進無駕駛人智慧型網聯汽車創新套用規定》的落地實施工作，推動智慧型網聯汽車技術創新，規範無駕駛人智慧型網聯汽車創新套用工作，市經濟信息化委、市交通委、市公安局聯合制定了《上海市無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車測試技術方案》。現印發給你們，請結合實際認真貫徹執行。
上海市經濟和信息化委員會
上 海 市 交 通 委 員 會
上 海 市 公 安 局
2023年2月3日
檔案全文
上海市無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車測試技術方案
為了進一步貫徹落實《上海市浦東新區促進無駕駛人智慧型網聯汽車創新套用規定》，促進無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車測試與示範活動的安全有序開展，充分保障道路交通安全，為支撐創新套用實施細則的有關規定，結合本市實際和相關技術發展現狀，特制定本技術方案。
一、總體要求
（一）適用範圍
本方案規定了在上海經過有駕駛（安全）員自動駕駛測試後，申請開展無駕駛（安全）員自動駕駛功能測試的智慧型網聯汽車應滿足的總體要求、失效識別與安全回響要求、最小風險策略要求、人機互動要求及試驗方法。
本方案適用於搭載高度自動駕駛功能的M類、N類汽車，其他類型車輛可參照執行。
（二）行駛安全要求
1.自動駕駛系統應具備明確的設計運行條件。
2.自動駕駛系統應能持續識別設計運行條件是否滿足。
3.自動駕駛系統可識別並實現應急指令的執行，識別內容包括道路交通指揮的交警手勢、車輛接收交警指令或者緊急接管人員接收交警指令等。
4.自動駕駛系統應以合理的控制策略應對探測到但無法識別類型的目標物。
5.自動駕駛系統應以合理的控制策略應對無法探測區域記憶體在的安全風險。
6.自動駕駛系統應僅允許在其設計運行條件下被激活，並具備明確的功能激活和退出策略。
7.自動駕駛系統應持續自檢，以檢測自動駕駛系統失效並確認系統性能可執行全部動態駕駛任務。
8.自動駕駛系統應合理控制包括轉向信號燈、危險警告信號、制動燈在內的車輛照明和光信號裝置。
9.自動駕駛系統在激活狀態下，應與其他交通參與者進行有效的信息互動。
10.自動駕駛系統應及時回響緊急接管人員的有效操作。
11.自動駕駛系統在激活狀態下，當設計運行條件即將不滿足或已經不滿足時，應執行合理的策略，且至少應具備最小風險策略，並詳細描述最小風險策略的模式及工作方式。
12.自動駕駛系統在激活狀態下，當碰撞事故不可避免時，應採取合理策略降低事故傷害或損失。
13.自動駕駛系統在激活狀態下，當自動駕駛系統檢測到車輛發生碰撞事故後，除車輛製造商聲明的情況外，應使車輛靜止，且至少應通過車輛製造商聲明的方式進行安全檢測，才允許再次被激活。
（三）功能安全要求
1.應根據自動駕駛系統控制下的車輛目標使用場景及目標用戶，在整車層面開展面向功能安全的危害分析和風險評估，並定義相應的汽車安全完整性等級和安全目標。
2.應至少在系統層面進行面向功能安全的安全概念活動，以保障系統在故障條件下，對乘客和其他道路使用者不存在不合理的風險。
3.應進行安全分析活動。安全分析至少包括：
（1）整車層面的安全分析,可採用危害分析和風險評估方法、潛在失效模式與影響分析、故障樹分析或適合整車安全分析的其它類似方法；
（2）系統層面的安全分析，可採用潛在失效模式與影響分析、故障樹分析、系統理論過程分析或任何適合系統安全分析的其他類似過程；
（3）應至少考慮感知系統故障、決策系統故障、執行系統故障、供電系統故障等因素可能導致的危害以開展安全分析。
4.應進行安全措施制訂和實施，且確保為實現安全目標而選擇的安全措施不會在故障條件、非故障條件下影響車輛的安全運行，保證安全概念的有效實現。自動駕駛系統可採取如下安全策略：
（1）使用部分系統維持運行。在某些故障條件下維持系統部分性能的運行模式，應說明這些故障條件並確定其效果；
（2）切換到獨立的備用系統。如選擇備用系統實現動態駕駛任務，應對切換機制的原理、冗餘的邏輯和層級、備用系統的狀態檢查機制進行說明並界定備用系統的效果；
（3）通過緊急接管人員的操作，將風險暴露時間降低到一個可接受的時間區間內;
（4）執行最小風險策略或採取車輛製造商聲明的其他失效應對策略，使車輛進入安全狀態。
5.應從整車層面和系統層面對影響車輛運動控制和安全目標的所有危害和故障進行驗證和確認。驗證和確認應基於模擬仿真測試、封閉場地測試、實際道路測試或其它適當的方法。
（四）預期功能安全要求
1.應根據自動駕駛系統控制下的車輛目標使用場景及目標用戶，在整車層面開展面向預期功能安全的危害分析和風險評估，並確定風險接受準則。
2.應進行安全分析活動，以挖掘系統潛在功能不足和潛在觸發條件。安全分析至少包括：
（1）系統層面的安全分析；
（2）應至少考慮感知系統、決策系統和執行系統常見功能不足、未能充分考慮或未遵守交通規則、緊急接管人員和乘客可合理預見的誤用、設計運行條件邊界場景識別不足等因素可能導致的危害以開展安全分析：
3.應制定和實施面向預期功能安全的安全措施，確保預期功能安全風險可接受。系統可採取如下安全策略：限制系統激活、緊急接管人員操作、降級或降速運行、執行最小風險策略等。
4.應從感知、規劃、執行、系統集成等層面執行驗證和確認活動，以證明滿足面向預期功能安全的接受準則。驗證和確認應基於模擬仿真測試、封閉場地測試、實際道路測試或其它適當的方法。
（五）數據記錄要求
1.應配備事件數據記錄和自動駕駛數據記錄功能。
2.應具備連續數據存儲能力、斷電存儲能力，遵循存儲覆蓋機制，能夠持續正常記錄和存儲數據。
3.記錄的數據應能被提取並正確解析。
4.應保證記錄數據的完整性和真實性，以防止數據被篡改、偽造或惡意刪除。
5.在自動駕駛系統激活期間，記錄的事件數據應至少包括自動駕駛系統激活、退出、執行最小風險策略、發生嚴重失效、有碰撞風險、發生碰撞等。
6.自動駕駛數據採集類型分為Ⅰ型數據、Ⅱ型數據。針對不同數據類型應滿足附錄2的相關記錄要求。
7.不同數據類型記錄時間應滿足以下要求：
（1）Ⅰ型數據需記錄智慧型網聯汽車自動駕駛系統激活期間的數據；
（2）Ⅱ型數據需記錄自動駕駛系統執行最小風險策略、發生事故時刻前90s和後30s的數據。
二、無駕駛（安全員）測試關鍵要求
（一）失效識別與安全回響要求
1.自動駕駛系統應能識別影響系統安全運行的自動駕駛系統失效，包括但不限於感知系統失效、決策系統失效、執行系統失效、供電系統失效，系統完全失效等。
2.自動駕駛系統在檢測到影響系統安全運行的自動駕駛系統失效時，應立即執行最小風險策略或採取車輛製造商聲明的其他失效應對策略。
（二）最小風險策略要求
1.觸發最小風險策略
自動駕駛系統應有明確的執行最小風險策略條件且自動駕駛系統應能識別需要執行最小風險策略的所有情況，至少應包括設計運行條件即將或已經不再滿足的情況。
2.執行最小風險策略
（1）當設計運行條件即將不再滿足，自動駕駛系統應及時執行最小風險策略並確保車輛在不滿足設計運行條件之前達到靜止。
（2）當設計運行條件已經不再滿足，自動駕駛系統應立即執行最小風險策略並確保車輛達到靜止。
（3）當自動駕駛系統執行最小風險策略時，自動駕駛系統應將乘客和其他道路使用者的安全風險降至最低。
（4）當自動駕駛系統執行最小風險策略時，自動駕駛系統應開啟並保持危險警告信號，在車輛換道期間應暫停危險警告信號。
（5）除非自動駕駛系統在執行最小風險策略期間被退出，否則最小風險策略應使車輛停止。
3.終止最小風險策略
（1）僅當自動駕駛系統被緊急接管人員退出或自動駕駛系統使車輛靜止後，才應終止最小風險策略。
（2）當終止最小風險策略後，自動駕駛系統應退出。
（3）當因車輛靜止而終止最小風險策略後，不應因自動駕駛系統退出導致關閉危險警告信號。
（三）人機互動要求
1.激活與退出
（1）自動駕駛系統應配備供緊急接管人員激活和退出系統的專用操縱方式，該方式應防止緊急接管人員可合理預見的誤用。
（2）當自動駕駛系統處於激活狀態時，至少一種退出系統的操縱方式對緊急接管人員應總是可見的。
（3）車輛每次點火（上電）後（發動機自動啟停除外），自動駕駛系統應處於未激活狀態。
（4）僅當緊急接管人員執行激活操作且滿足自動駕駛系統通過自檢確認，且不存在影響系統運行或緊急接管人員執行有效操作的失效、事件數據和自動駕駛數據記錄設備處於工作狀態、車輛未正在執行影響自動駕駛系統運行的軟體升級、車輛製造商聲明的其他設計運行條件等條件時，自動駕駛系統才應被激活。
（5）當緊急接管人員通過專用操縱方式退出自動駕駛系統時，自動駕駛系統應立即退出。
（6）除（5）外，應滿足終止最小風險策略或在發生影響系統安全運行的自動駕駛系統失效情況下，自動駕駛系統執行車輛製造商聲明的其他安全退出策略時，自動駕駛系統才可退出。
（7）自動駕駛系統的退出不應導致任何應急輔助功能自動關閉或任何部分駕駛輔助功能或組合駕駛輔助功能自動激活。
2.系統狀態提示
（1）自動駕駛系統應持續向緊急接管人員提示明確、充分的系統狀態信息。當自動駕駛系統狀態發生變化時，自動駕駛系統應及時向緊急接管人員提供必要的提示信息。
（2）若由於自動駕駛系統未就緒而導致系統激活失敗，則應向緊急接管人員直觀地提示。
（3）自動駕駛系統處於激活狀態時，應向緊急接管人員進行持續提示。
（4）自動駕駛系統由激活狀態退出至未激活狀態時，應向緊急接管人員提示系統已退出。
（5）在自動駕駛系統執行最小風險策略過程中，應對緊急接管人員給出明顯提示。
（6）自動駕駛系統處於最小風險狀態時，應提示緊急接管人員直至系統退出。
（7）在自動駕駛系統激活狀態下，若檢測到影響系統安全運行的自動駕駛系統失效，應對緊急接管人員給出明顯提示。
（四）測試要求
1.總體要求
（1）應按照《上海市智慧型網聯汽車封閉道路測試與評價規程》完成並通過智慧型網聯汽車有駕駛（安全）員的測試項目。
（2）測試用例應基於設計運行條件、功能安全與預期功能安全的分析結果進行構建，驗證和確認所有安全策略的有效性、安全目標和接受準則的符合性。
（3）模擬仿真測試應能充分覆蓋設計運行範圍邊界和面向功能安全、預期功能安全制訂的安全策略。模擬仿真測試無法可信實施的測試用例，應通過封閉場地測試、實際道路測試或其它適當的方法進行驗證。
（4）當存在多種最小風險策略時，模擬仿真測試應驗證所有最小風險策略的有效性。
（5）應對緊急接管人員操作的實現方式進行有效性、可靠性和穩定性驗證。
（6）應基於典型場景的封閉場地測試結果對模擬仿真測試結果的可信性進行驗證。
2.測試通過要求
按附屬檔案3、附屬檔案4和附屬檔案5的要求完成所有測試項目，各測試項目應按照對應附錄規定的相關測試方法進行測試且符合對應的通過條件。
附屬檔案：1.術語和定義
2.無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車測試數據採集要求
3.無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車模擬仿真測試
4.無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車封閉場地測試
5.無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車實際道路連續測試
附屬檔案1
術語和定義
1.無駕駛（安全）員的智慧型網聯汽車 Intelligent connected vehicle without driver
不配備駕駛（安全員）員的高度自動駕駛智慧型網聯汽車和完全自動駕駛智慧型網聯汽車。
2.自動駕駛功能 Automated Driving Feature（ADF）
駕駛自動化系統在特定的設計運行條件下代替駕駛員持續自動地執行全部動態駕駛任務的功能。
3.自動駕駛系統 Automated Driving System（ADS）
實現自動駕駛功能的硬體和軟體所共同組成的系統。
4.動態駕駛任務 Dynamic Driving Task（DDT）
除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執行等行為，包括但不限於車輛橫向運動控制、車輛縱向運動控制、目標和事件探測與回響、駕駛決策、車輛照明及信號裝置控制。
5.動態駕駛任務後援 Dynamic Driving Task Fallback（DDTF）
當發生即將超出設計運行範圍、駕駛自動化系統失效或車輛其他系統失效等不滿足設計運行條件的情況時，由緊急接管人員接管或由駕駛自動化系統執行最小風險策略的後備支援行為。
6.最小風險狀態 Dinimal Risk Condition（MRC）
車輛事故風險可接受的狀態。
7.最小風險策略 Minimal Risk Maneuver（MRM）
駕駛自動化系統無法繼續執行動態駕駛任務時，所採取的使車輛達到最小風險狀態的措施。
8.設計運行條件 Operational Design Condition（ODC）
駕駛自動化系統設計時確定的適用於其功能運行的各類條件的總稱，包括設計運行範圍、車輛狀態、駕乘人員狀態及其他必要條件。
9.設計運行範圍 Operational Design Domain（ODD）
駕駛自動化系統設計時確定的適用於其功能運行的外部環境條件。
10.用戶 User
與駕駛自動化相關的人類角色的統稱。
11.緊急接管人員 Personnel Taking Over In Case of Emergency
因車輛發生自動駕駛系統失效、超出設計運行範圍以及遭遇交通事故、臨時管控等突發事件時，通過遠程監控平台執行動態駕駛任務或者使車輛達到安全狀態的人員。
12.乘客 Passenger
在車內,但不承擔任何動態駕駛任務和接管的用戶。
附屬檔案2
無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車測試數據採集要求
序號 | 數據項 | 數據內容 | 數據等級 | 數據精度 | 採集頻率 | 採集精度 | 數據說明 |
1 | 車輛識別 代號 | 車輛Vin號 | I型數據 | / | / | / | 車輛製造商指定的車輛識別代碼 |
2 | 時間 | UTC時間 | I型數據 | 毫秒 | / | / | 時間標記 |
3 | 車輛運行 信息 | 車輛速度 | I型數據 | 0.01km/h | ≥10Hz | 0.01km/h | 輪邊線速度或其他方式獲取的車輛速度 |
4 | 車輛橫向加速 | I型數據 | 0.01m/s | ≥100Hz | 0.01m/s | 車輛上某點的矢量加速度在Y軸方向上的分量 | |
5 | 車輛縱向加速度 | I型數據 | 0.01m/s | ≥100Hz | 0.01m/s | 車輛上某點的矢量加速度在X軸方向上的分量 | |
6 | 車輛橫擺角速度 | I型數據 | 0.1/m | ≥100Hz | 0.1/m | 事件前和事件中車輛相對Z軸角度的變化，順時針為正，適用於具有電子穩定性控制系統的車輛 | |
7 | 航向角 | Ⅱ型數據 | 0.1° | ≥100Hz | 0.1° | 相對於大地坐標系的車輛航向角 | |
8 | 車輛行駛的位置信息 | I型數據 | 0.0000001° | ≥10Hz | ≤20cm,rms | WGS84下車輛行駛位置的經緯度坐標 | |
9 | 車輛狀態 信息 | 自動駕駛狀態 | I型數據 | / | ≥10Hz | / | 車輛是否處於自動駕駛、人工駕駛、介入接管、主動干預等狀態 |
10 | 轉向信息 | Ⅱ型數據 | 0.1°/Nm | ≥100Hz | 0.1°/Nm | 實際的轉向盤轉角/扭矩 | |
11 | 制動信息 | Ⅱ型數據 | 1% | ≥100Hz | 1% | 車輛制動狀態 | |
12 | 燈光信息 | Ⅱ型數據 | / | ≥100Hz | / | 自適應燈光系統、遠光燈、近光燈、前霧燈、後霧燈、危險警示燈、左轉向燈、右轉向燈、剎車燈、倒車燈等燈光狀態 | |
13 | 油門信息 | Ⅱ型數據 | 1% | ≥100Hz | 1% | 油門踏板開度 | |
14 | 提示信息 | Ⅱ型數據 | / | ≥100Hz | / | 聲、光、觸覺提示 | |
16 | 車輛外部 信息 | 交通信號燈狀態 | I型數據 | / | ≥10Hz | / | / |
17 | 車輛前方影像 | I型數據 | ≥720P | 30fps | 高畫質、 低壓縮 | 車輛前方至少100m，可視角至少為120°的場景影響數據。 | |
18 | 車輛環視影像 | Ⅱ型數據 | ≥360P | 30fps | 高畫質、 低壓縮 | / | |
19 | 感知交通參與者 | I型數據 | / | ≥10Hz | / | 道路上其他交通參與者，如乘用車、商用車、腳踏車、二輪車、機車、行人等 | |
20 | 感知交通參與者相對位置（X向）信息 | Ⅱ型數據 | 0.1m | ≥10Hz | 0.1m | / | |
21 | 感知交通參與者相對位置（Y向）信息 | Ⅱ型數據 | 0.1m | ≥10Hz | 0.1m | / | |
22 | 感知交通參與者相對速度（X向）信息 | Ⅱ型數據 | 0.1km/h | ≥10Hz | 0.1km/h | / | |
23 | 感知交通參與者相對速度（Y向）信息 | Ⅱ型數據 | 0.1km/h | ≥10Hz | 0.1km/h | / | |
24 | 人機狀態 信息 | 乘客狀態 | I型數據 | ≥720P | 30fps | 高畫質、 低壓縮 | 車輛行駛時乘客狀態視頻 |
25 | 其他信息 | 車輛故障信息 | Ⅱ型數據 | / | ≥10Hz | / | / |
26 | 車輛接受的遠程控制指令 | Ⅱ型數據 | / | ≥10Hz | / | / | |
27 | 行駛里程 | I型數據 | 0.1m | ≥10Hz | 0.1m | / |
附屬檔案3
無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車模擬仿真測試
一、範圍
本附錄規定了無駕駛（安全）員的智慧型網聯汽車模擬仿真測試的試驗要求、通過要求及試驗項目。
二、試驗要求
（一）測試實現方式要求
1.模擬仿真測試應當通過硬體在環測試（HIL）的方式進行。
2.測試方案應包括但不限於智慧型網聯汽車實際所搭載的自動駕駛算法控制器在環模擬。
3.被測對象應當能夠提供仿真平台所需的各類接口和對應協定。
（二）測試場景要求
1.依據企業聲明的ODD範圍，進行超出ODD範圍的邊界場景泛化，進行超出ODD回響測試。
2.依據本方案規定功能安全要求，進行部件及系統失效場景泛化，進行失效回響測試。
3.據企業申明的最小風險策略，進行最小風險策略模式的場景泛化，進行最小風險模式測試。
4.依據企業聲明的緊急接管策略，進行緊急接管策略模式的場景泛化，進行緊急接管執行測試。
（三）測試平台要求
1.試驗平台應支持實時仿真測試。
2.試驗平台應至少支持單一場景仿真試驗。
3.試驗平台應支持設計運行範圍及其邊界的各類場景構建。
4.試驗平台可具備感測器仿真建模能力，例如攝像頭、毫米波雷達、超音波雷達、雷射雷達、導航定位單元、慣性測量單元等。
5.試驗平台應具備車輛動力學仿真建模能力，支持仿真測試動力學模型所需的基礎參數配置，並確保仿真測試中所用的車輛動力學模型具備可信性。
6.試驗平台應具備評價模組，能夠對被測對象的測試結果進行評定，支持包括但不限於是否違反交通規則、是否發生碰撞等功能。
7.試驗平台應支持對仿真試驗結果的可追溯性，具備測試過程回放功能和試驗結果數據記錄功能。
8.試驗平台應具備一定置信度，驗證置信度方法包括但不限於通過第三方機構認證、平台自我驗證。
三、通過要求
1.所有的功能仿真試驗項目都應由自動駕駛系統和算法完成，試驗期間不應對系統和算法進行任何變更調整。
2.被測對象進行功能仿真試驗時，在參數設定一致的情況下，多次測試結果應保持一致，每個具體測試場景至少測試2次。
3.被測對象應符合無人化安全設計，按照設計規範在系統發生失效時執行報警、功能降級、執行最小風險策略等。
4.單一場景仿真試驗項目測試通過率要求為100%，且符合其設計運行條件的通過要求。
附屬檔案4
無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車封閉場地測試
一、範圍
本附錄規定了無駕駛（安全）員的智慧型網聯汽車封閉場地測試的試驗要求、通過要求及試驗項目。
二、試驗要求
（一）試驗設備要求
為保障智慧型網聯汽車封閉場地測試的試驗安全，試驗過程中可採用相關的測試目標替代物來代替真實目標。封閉場地測試的試驗設備精度應滿足如下要求：
1.運動狀態採樣和存儲的頻率至少為50 Hz；
2.視頻採集設備解析度不小於(1920×1080) 像素點；
3.速度採集精度至少為0.1 km/h；
4.橫向和縱向位置採集精度至少為0.1 m；
5.加速度採集精度至少為0.1 m/s。
（二）試驗場景要求
1.試驗場景應覆蓋超出ODC或ODC邊界上無法繼續執行DDT系統後援等典型安全要求。
2.試驗場景應覆蓋自動駕駛系統失效、超出ODD範圍、緊急接管人員主動干預等系統互動的安全要求。
三、總體通過要求
1.試驗車輛自動駕駛功能應遵守交通法律法規；試驗車輛應符合無人化安全設計，按照規範在系統發生失效時執行報警、功能降級、執行最小風險策略等；
2.單一場景試驗項目測試10次，通過率要求為100%，應符合其設計運行條件的通過要求。
四、試驗方法及項目
（一）超出ODD回響試驗
1.試驗方法
模擬超出ODD邊界的實車場景，並觸發相應執行回響。
2.試驗場景
依據企業聲明的ODD範圍，選擇超出ODD並能觸發最小風險策略的典型場景，進行超出ODD回響場地測試。
3.通過要求
試驗車輛因超出ODD範圍無法執行DDT進入最小風險狀態，應按照設計規範執行報警、功能降級、執行最小風險策略等，不應發生碰撞、偏離試驗道路。
（二）失效試驗
1.試驗方法
試驗車輛在自動駕駛狀態下以試驗速度進入試驗道路,採用故障注入或斷開物理連線的方式使系統或部件進行失效，開展失效試驗。
2.試驗場景
失效場景包括但不限於自動駕駛系統失效、感知系統失效、定位系統失效、決策系統失效執行系統失效等典型場景類型。
3.通過要求
試驗車輛在進行失效試驗時，應按照規範要求在發生系統及部件失效時執行報警、功能降級、執行最小風險策略等，不應發生碰撞、偏離試驗道路。試驗車輛運動過程中執行功能降級的，需對功能降級策略安全要求進行測試，在試驗車輛運行路線上增加避撞場景，試驗車輛不允許發生碰撞。
（三）最小風險模式測試
1.試驗方法
通過場景模擬方式，觸發最小風險策略，並進入最小風險模式測試。
2.試驗場景
依據企業聲明的所有最小風險模式，選擇道路典型場景進行最小風險模式場地測試。
3.通過要求
試驗車輛應按照設計規範執行最小風險策略模式，不應發生碰撞、偏離試驗道路，並及時開啟警示互動信息。
（四）緊急接管執行測試
1.試驗方法
通過場景模擬方式，觸發緊急接管需求，並及時回響執行合理的緊急接管。
2.試驗場景
對於企業聲明的緊急接管模式，選擇道路典型場景進行緊急接管執行測試場地測試。
3.通過要求
試驗車輛因緊急接管需要，進入緊急接管模式，執行緊急接管人員操作，過程中緊急接管操作合理，緊急接管模式可靠安全，能夠使車輛進入安全狀態。
附屬檔案5
無駕駛（安全）員智慧型網聯汽車實際道路連續測試
一、範圍
本附錄規定了無駕駛（安全）員的智慧型網聯汽車實際道路連續測試的試驗要求、測試方法和通過要求。
二、試驗要求
（一）測試設備要求
測試設備應支持記錄安全策略執行以及試驗車輛未滿足試驗通過要求的時刻。
（二）試驗數據記錄要求
1.試驗車輛的控制模式，例如人工駕駛模式、自動駕駛模式等；
2.試驗車輛周邊的交通狀態視頻信息；
3.試驗車輛運動狀態參數：
（1）試驗時間軸；
（2）試驗車輛位置信息；
（3）試驗車輛縱向速度；
（4）試驗車輛橫向速度；
（5）試驗車輛縱向加速度；
（6）試驗車輛橫向加速度；
（7）試驗車輛橫擺角速度；
4.試驗操作人員及人機互動狀態（試驗人員面部、儀錶盤、方向盤、中控屏、踏板等）的視頻及語音監控信息；
5.試驗里程及時長。
（三）試驗設備精度要求：
1.運動狀態採樣和存儲的頻率至少為50 Hz；
2.視頻採集設備解析度不小於(1280×1080) 像素點；
3.速度採集精度至少為0.1 km/h；
4.橫向和縱向位置採集精度至少為0.1 m；
5.加速度採集精度至少為0.1 m/s。
三、測試方法
1.在單次連續試驗過程中，試驗車輛進入試驗道路且試驗人員通過專用操縱方式激活自動駕駛功能時，該單次連續試驗開始；試驗車輛沿試驗道路行駛，在完成單次連續試驗設定計畫後，該單次連續試驗結束（設定計畫是指單次連續試驗中根據試驗車輛自動駕駛功能和試驗道路所設定的試驗計畫）。
2.應分別在試驗車輛自動駕駛功能可被激活的試驗環境進行試驗，不同類型試驗環境間的有效試驗里程應獨立進行記錄。
3.若試驗車輛自動駕駛功能在光照度低於50 lux的條件下可被激活，則應進行夜間試驗。
註：白天試驗時段為日出時間點到日落時間點之間的時段，夜間試驗時段為日落時間點至第二天日出時間點之間的時段。日出時間點與日落時間點以當地氣象局發布信息為準。
4.經過若干次單次連續試驗累計的有效試驗里程總和至少應為1000km，且應滿足以下條件之一：
（1）若試驗車輛自動駕駛功能可在白天和夜間被激活，則白天時段有效試驗里程總和不少於 750 km，夜間時段有效試驗里程總和不少於 250 km；
（2）若試驗車輛自動駕駛功能僅可在白天或夜間被激活，則僅在自動駕駛功能可被激活的時段進行試驗。
四、通過要求
1.測試車輛不應出現交通違法行為以及因車輛原因造成的交通事故。
2.測試車輛執行最小風險策略前無人工干預（緊急接管人員觸發安全策略除外）和人工接管。
3.測試車輛性能應滿足預期實際智慧型網聯汽車功能需要，緊急接管人員通過遠程監控平台觸發安全策略的次數不高於1次/百公里。
4.測試車輛正常行駛過程中，應避免緊急制動。
5.試驗車輛應根據交通情況合理的選擇行駛車道和車速，且不應影響交通安全和妨礙其他車輛正常行駛，保證正常通行效率。
