張永順，於1999.7於哈爾濱工業大學獲得博士學位，大連理工大學教授，博士生導師。主持多項國家自然基金和遼寧省自然基金項目。在膠囊機器人領域做出了傑出的貢獻，特別是通過通過空間萬向磁場實現了機器人在管壁內的前進，後退，轉彎。中國機械工程學會，美國IEEE會員，國家自然基金審稿專家。
基本介紹
- 中文名：張永順
- 國籍：中國
- 職業：教授
- 畢業院校：哈爾濱工業大學
- 主要成就：教授，博士生導師.
人物經歷,主講課程,國家自然科學基金面上項目,遼寧省自然科學基金,研究方向,主要貢獻,授權國家發明專利,國際期刊發表論文,國內期刊發表論文,
人物經歷
1982年9月—1986年7月：瀋陽工業學院機械工程系 機械工程 學士。
1992年9月-—1995年4月：哈爾濱工業大學機電工程學院 機器人學 碩士。
1996年3月—1999年7月：哈爾濱工業大學機電工程學院 機械電子工程 博士。
1999年9月—2001年9月：浙江大學機械電子控制工程研究所 機械電子工程 博士後。
流體傳動及控制國家重點實驗室。
1986年9月 — 1992年9月 : 哈爾濱624廠設計研究所 工程師。
2001年11月—2009年12月：大連理工大學現代製造技術研究所 副教授。
2006年7月—2007年9月： Aerospace department。
Ryerson University,Canada, Research Associate。
2009年12月 — ：大連理工大學現代製造技術研究所 教授。
2010年7 月 — ：大連理工大學現代製造技術研究所 博士生導師。
1996年3月—1999年7月：哈爾濱工業大學機電工程學院 機械電子工程 博士。
1999年9月—2001年9月：浙江大學機械電子控制工程研究所 機械電子工程 博士後。
流體傳動及控制國家重點實驗室。
1986年9月 — 1992年9月 : 哈爾濱624廠設計研究所 工程師。
2001年11月—2009年12月：大連理工大學現代製造技術研究所 副教授。
2006年7月—2007年9月： Aerospace department。
Ryerson University,Canada, Research Associate。
2009年12月 — ：大連理工大學現代製造技術研究所 教授。
2010年7 月 — ：大連理工大學現代製造技術研究所 博士生導師。
主講課程
國家自然科學基金面上項目
1. 體內仿生遊動微機器人的機理和外磁場驅動控制方法(項目編號: 60275034)。
國家自然科學基金，2003.1~2005.12。(項目負責人)。
2. 面向柔彈性壁複雜環境的體內膠囊式醫用微機器人的群操作原理(項目編號:
60675054)，國家自然科學基金，2007.1~2009.12。(項目負責人)。
3. 基於旋轉磁矢量膠囊機器人在體內彎曲環境內的隨動效應(項目編號: 60875064)，
國家自然科學基金，2009.1-2011.12。 (項目負責人)。
4. 體內花瓣型全懸浮膠囊機器人的多楔形效應(項目編號：61175102)，國家自然科學基
金，2012.1-2015.12。 （項目負責人）。
5. 空間萬向均勻旋轉磁矢量的反相位信號疊加控制原理(項目編號：51277018)，國家自然
科學基金，2013.1-2016.12。 （項目負責人）。
遼寧省自然科學基金
1. 醫療遊動微機器人的仿生最佳化(項目編號: 20021061)，遼寧省自然科學基金，
2003.1~2005.12。(項目負責人)。
2. 醫用微型機器人無損傷螺旋群體驅動控制原理(項目編號: 20032119)，遼寧省
自然科學基金，2004.1~2006.12。(項目負責人)。
3. 膠囊微型機器人在人體彎曲環境內驅動關鍵技術的研究，遼寧省科學技術基金
，2009.1~2011.12 (項目負責人)。
研究方向
微型機器人技術及理論；機器人機電一體化技術。
1）仿生遊動微型機器人。
2）膠囊機器人徑向間隙自補償與多楔形效應驅動原理。
3）彎曲腸道環境內驅動關鍵技術。
4）超磁致伸縮合金材料微型磁—機能量轉換器與微型系統。
5）高性能機器人設計技術及理論。
主要貢獻
授權國家發明專利
1． 張永順，戴恆振等. 磁控微型遊動機器人的雙諧振頻率驅動方法.專利
號：200410082742.X. 中國發明專利，2008年8月29日授權。
2． 張永順 王殿龍 楊振強 郭東明. 一種多膠囊式醫療微型機器人的磁驅動控制
裝置及方法. 專利號：2007101591598.中國發明專利，2009年5月8日授權。
3. 張永順， 郭東明，張林燕。 體內醫療微型機器人萬向旋轉磁場的驅動控制方
法 .專利號：ZL.200810011110. 中國發明專利。（2012年9月1日獲得中國國際專
利技術與產品交易會金獎）。
4. 張永順，岳明，楊振強等.一種膠囊微型機器人的多楔形效應驅動控制方法.專利號
：ZL200910011952.8,中國發明專利。（2012年9月1日獲得中國國際專利技術與產
品交易會金獎）。
5. 張永順，王殿龍，謝華英等。空間萬向疊加旋轉磁場旋轉軸線方位與旋向的控制方
法. 專利號：ZL 2012 1 0039753.4,. 中國發明專利。
號：200410082742.X. 中國發明專利，2008年8月29日授權。
2． 張永順 王殿龍 楊振強 郭東明. 一種多膠囊式醫療微型機器人的磁驅動控制
裝置及方法. 專利號：2007101591598.中國發明專利，2009年5月8日授權。
3. 張永順， 郭東明，張林燕。 體內醫療微型機器人萬向旋轉磁場的驅動控制方
法 .專利號：ZL.200810011110. 中國發明專利。（2012年9月1日獲得中國國際專
利技術與產品交易會金獎）。
4. 張永順，岳明，楊振強等.一種膠囊微型機器人的多楔形效應驅動控制方法.專利號
：ZL200910011952.8,中國發明專利。（2012年9月1日獲得中國國際專利技術與產
品交易會金獎）。
5. 張永順，王殿龍，謝華英等。空間萬向疊加旋轉磁場旋轉軸線方位與旋向的控制方
法. 專利號：ZL 2012 1 0039753.4,. 中國發明專利。
國際期刊發表論文
1、Yongshun Zhang, Ming Cong, Dongming Guo and Dianlong Wang. Design
Optimization of a Bi-directional Micro Swimming Robot Using Giant Magnetostrictive
Thin Films, IEEE Transactions on mechatronics. 2009，14(4)：493~503(SCI/EI)。
2、Yongshun Zhang, Dianlong Wang, Dongming Guo and Honghai Yu. Characteristics
of Magnetic Torque of a Capsule Micro Robot Applied in Intestine, IEEE
Transactions on magnetics.2009，45(5)：2128~2135(SCI/EI)。
3、Yongshun Zhang, Shengyuan jiang, Xiaoyan Ruan, Dongming Guo. Variable
Diameter Capsule Robot Based on Multiple Wedge Effects. IEEE Transactions on
mechatronics. 2011，16(2)：241~254(SCI/EI)。
4、Yongshun zhang, Guangjun Liu, Wireless swimming microrobot: design, analysis,
and experiments ，The ASME journal of dynamic system, measurement and
control; 2009，131(1) ：011004(SCI/EI)。
5、Yongshun Zhang, Guangjun Liu, Hailiang Li. Development of Micro
Swimming Robot Using Optimized Giant Magnetostrictive Thin Films,
Journal Applied Bionics and Biomechanics Special Issue on
Biorobotics and Biomechatronics, 2006，3(3)：161~170。
6、Yue Ming, Zhang Yongshun, Tang Feiyun. Path following control of a two-wheeled
surveillance vehicle based on sliding mode technology. Transactions of the Institute
of Measurement and Control, v 35, n 2, p 212-218, April 2013(SCI/EI)。
Optimization of a Bi-directional Micro Swimming Robot Using Giant Magnetostrictive
Thin Films, IEEE Transactions on mechatronics. 2009，14(4)：493~503(SCI/EI)。
2、Yongshun Zhang, Dianlong Wang, Dongming Guo and Honghai Yu. Characteristics
of Magnetic Torque of a Capsule Micro Robot Applied in Intestine, IEEE
Transactions on magnetics.2009，45(5)：2128~2135(SCI/EI)。
3、Yongshun Zhang, Shengyuan jiang, Xiaoyan Ruan, Dongming Guo. Variable
Diameter Capsule Robot Based on Multiple Wedge Effects. IEEE Transactions on
mechatronics. 2011，16(2)：241~254(SCI/EI)。
4、Yongshun zhang, Guangjun Liu, Wireless swimming microrobot: design, analysis,
and experiments ，The ASME journal of dynamic system, measurement and
control; 2009，131(1) ：011004(SCI/EI)。
5、Yongshun Zhang, Guangjun Liu, Hailiang Li. Development of Micro
Swimming Robot Using Optimized Giant Magnetostrictive Thin Films,
Journal Applied Bionics and Biomechanics Special Issue on
Biorobotics and Biomechatronics, 2006，3(3)：161~170。
6、Yue Ming, Zhang Yongshun, Tang Feiyun. Path following control of a two-wheeled
surveillance vehicle based on sliding mode technology. Transactions of the Institute
of Measurement and Control, v 35, n 2, p 212-218, April 2013(SCI/EI)。
國內期刊發表論文
1、 Zhang yongshun, Jiang Shengyuan, Zhang xuewen. Dynamic Characteristics of an
intenstine Capsule Robot with variable diameter，China Science Bulletin, 2010，55
(17)：1813-1821(EI，SCI)。
2 、 張永順，姜生元，張學文，於宏海，王殿龍，郭東明. 腸道內可變徑膠囊機器人的動態
特性.科學通報，2009，39(7)：1284~1290。
3、 Zhang Yongshun, Yue Ming, Guo Dongming, Wang Dianlong, Honghai Yu and etc.
Characteristics of Spatial Magnetic Torque of an Intestine Capsule Micro Robot with
Variable Diameter, Science in China Series E: Technological Science.2009，52(7)：
2079~2086(EI，SCI)。
4、 張永順，岳明，郭東明，王殿龍，於宏海，姜生元，張學文. 腸道內變徑膠囊機器人
空間磁力矩特性.中國科學，2009，54(16)：2408~2414。
5. Zhang Yongshun, Ruan Xiaoyan, Wang Dianlong, Guo Dongming,Control strategy
for multiple cap sule robots in intestine. Science in China Series E: Technological
Science.2011，54（11），3098~3108。
6. 張永順，阮曉燕，王殿龍. 腸道內多膠囊機器人的控制策略. 中國科學，2011，41
（11）：1551~1560。
7. Zhang Yongshun, Na Wang, Chunyu Du, Ying Sun, Dianlong Wang, Control
theorem of a universal uniform-rotating magnetic vector for capsule robot in
curved environment. Science in China Series E: Technological Science.2013,
56（2）P359-368。
8. 張永順, 王娜, 杜春雨，孫穎，王殿龍. 膠囊機器人彎曲環境內萬向旋轉磁矢量控制原
理. 中國科學，2013,43(3): 274~282。
9. Zhang Yongshun, Bai Jianwei, Chi MingLu, Chen Chunxin and Wang DianLong.
Optimal Control of a Universal Rotating Magnetic Vector for Petal-shaped Capsule
Robot in curve environment, Chinese Journal of Mechanical Engineering.2014,27
(5):880~889（SCI/EI）。
10.張永順 徐長亮 遲明路 白建衛. 三維梯度旋轉磁場內膠囊機器人磁力特性，機械
工程學報.2014,50(17):1~7（EI）。
11.張永順 孫 穎 杜春雨 王 娜.膠囊機器人彎曲環境通過性與磁矢量控制，機械工
程學報.2014,50(5):26~32（EI）。
12.張永順 王履華 程存欣 遲明路 白建衛.多楔形效應膠囊機器人花瓣廓形最佳化，
機械工程學報.2015,（EI）。
13. 張永順, 王楠，馬壯.腸道膠囊機器人的轉向隨動力學模型. 機械工程學報. 2012，
48(1)：84~90。
14.張永順，於宏海，阮曉燕，王楠，郭東明.新型腸道膠囊式機器人的運動動態特性.機械
工程學報.2009,45(8):18~23（EI）。
15.Zhang Yongshun, Ning Liwei. New Kind of Wireless Micro Robot Actuated and
Controlled Through Outside Magnetic Field, Chinese Journal of Mechanical
Engineering.2004,17(2):215~218（EI）。
16.張永順，劉廣軍，賈振元.磁致伸縮薄膜動態驅動特性的研究.機械工程學報,2005，41
(6):168~173 (EI)。
17.張永順，劉巍，賈振元.外場驅動無纜微機器人的仿生遊動特性.機械工程學報.2005，41
(10):51~56 (EI)。
18.Wang Chuanli, Ding Fan, Zhang Yongshun, Li Qipeng. Giant magnetostrictive
actuator in servo valve and micro pipe robot. Chinese Journal of Mechanical
Engineering. 2005, 18(1)：10~13(EI)。
19. 張永順，李海亮，劉巍，賈振元. 超磁致伸縮薄膜尾鰭機器魚的仿生遊動機理.機械工程
學報.2006，42(2):37~42(EI)。
20. 張永順，賈振元，丁凡. 外磁場驅動無纜微型機器人行走特性的分析.機械工程學報，
2003，39（6）：135~139（EI）。
intenstine Capsule Robot with variable diameter，China Science Bulletin, 2010，55
(17)：1813-1821(EI，SCI)。
2 、 張永順，姜生元，張學文，於宏海，王殿龍，郭東明. 腸道內可變徑膠囊機器人的動態
特性.科學通報，2009，39(7)：1284~1290。
3、 Zhang Yongshun, Yue Ming, Guo Dongming, Wang Dianlong, Honghai Yu and etc.
Characteristics of Spatial Magnetic Torque of an Intestine Capsule Micro Robot with
Variable Diameter, Science in China Series E: Technological Science.2009，52(7)：
2079~2086(EI，SCI)。
4、 張永順，岳明，郭東明，王殿龍，於宏海，姜生元，張學文. 腸道內變徑膠囊機器人
空間磁力矩特性.中國科學，2009，54(16)：2408~2414。
5. Zhang Yongshun, Ruan Xiaoyan, Wang Dianlong, Guo Dongming,Control strategy
for multiple cap sule robots in intestine. Science in China Series E: Technological
Science.2011，54（11），3098~3108。
6. 張永順，阮曉燕，王殿龍. 腸道內多膠囊機器人的控制策略. 中國科學，2011，41
（11）：1551~1560。
7. Zhang Yongshun, Na Wang, Chunyu Du, Ying Sun, Dianlong Wang, Control
theorem of a universal uniform-rotating magnetic vector for capsule robot in
curved environment. Science in China Series E: Technological Science.2013,
56（2）P359-368。
8. 張永順, 王娜, 杜春雨，孫穎，王殿龍. 膠囊機器人彎曲環境內萬向旋轉磁矢量控制原
理. 中國科學，2013,43(3): 274~282。
9. Zhang Yongshun, Bai Jianwei, Chi MingLu, Chen Chunxin and Wang DianLong.
Optimal Control of a Universal Rotating Magnetic Vector for Petal-shaped Capsule
Robot in curve environment, Chinese Journal of Mechanical Engineering.2014,27
(5):880~889（SCI/EI）。
10.張永順 徐長亮 遲明路 白建衛. 三維梯度旋轉磁場內膠囊機器人磁力特性，機械
工程學報.2014,50(17):1~7（EI）。
11.張永順 孫 穎 杜春雨 王 娜.膠囊機器人彎曲環境通過性與磁矢量控制，機械工
程學報.2014,50(5):26~32（EI）。
12.張永順 王履華 程存欣 遲明路 白建衛.多楔形效應膠囊機器人花瓣廓形最佳化，
機械工程學報.2015,（EI）。
13. 張永順, 王楠，馬壯.腸道膠囊機器人的轉向隨動力學模型. 機械工程學報. 2012，
48(1)：84~90。
14.張永順，於宏海，阮曉燕，王楠，郭東明.新型腸道膠囊式機器人的運動動態特性.機械
工程學報.2009,45(8):18~23（EI）。
15.Zhang Yongshun, Ning Liwei. New Kind of Wireless Micro Robot Actuated and
Controlled Through Outside Magnetic Field, Chinese Journal of Mechanical
Engineering.2004,17(2):215~218（EI）。
16.張永順，劉廣軍，賈振元.磁致伸縮薄膜動態驅動特性的研究.機械工程學報,2005，41
(6):168~173 (EI)。
17.張永順，劉巍，賈振元.外場驅動無纜微機器人的仿生遊動特性.機械工程學報.2005，41
(10):51~56 (EI)。
18.Wang Chuanli, Ding Fan, Zhang Yongshun, Li Qipeng. Giant magnetostrictive
actuator in servo valve and micro pipe robot. Chinese Journal of Mechanical
Engineering. 2005, 18(1)：10~13(EI)。
19. 張永順，李海亮，劉巍，賈振元. 超磁致伸縮薄膜尾鰭機器魚的仿生遊動機理.機械工程
學報.2006，42(2):37~42(EI)。
20. 張永順，賈振元，丁凡. 外磁場驅動無纜微型機器人行走特性的分析.機械工程學報，
2003，39（6）：135~139（EI）。
