基本介紹
目錄
第1章 緒論
1.1 工業機器人的套用、發展和分類
1.1.1 工業機器人的套用
1.1.2 工業機器人的發展
1.1.3 工業機器人的分類
1.2 工業機器人的基本組成及技術參數
1.2.1 工業機器人的基本組成
1.2.2 工業機器人的技術參數
思考與練習
第2章 工業機器人的機械結構
2.1 機器人末端操作器
2.1.1 夾鉗式取料手
2.1.2 吸附式取料手
2.1.3 專用操作器及轉換器
2.1.4 仿生多指靈巧手
2.1.5 其他手
2.2 機器人手腕
2.2.1 手腕的典型結構
2.2.2 柔順手腕結構
2.3 機器人手臂
2.3.1 手臂的直線運動機構
2.3.2 手臂的迴轉運動機構
2.3.3 手臂的俯仰運動機構
2.3.4 手臂的複合運動機構
2.4 機器人機座
2.4.1 固定式機器人
2.4.2 移動式機器人
2.5 工業機器人的傳動
2.5.1 直線傳動機構
2.5.2 旋轉傳動機構
2.5.3 工業機器人的制動器
2.5.4 傳動方式的套用舉例
思考與練習
第3章 工業機器人的控制
3.1 工業機器人控制基礎
3.1.1 工業機器人控制系統的特點
3.1.2 工業機器人控制系統的主要功能
3.1.3 工業機器人的控制方式
3.2 工業機器人的驅動器
3.2.1 步進電機驅動器
3.2.2 直流電機驅動器
3.2.3 交流電機驅動器
3.2.4 壓驅動器
3.2.5 氣動驅動器
3.2.6 新型驅動器
3.3 工業機器人控制系統的基本組成
思考與練習
第4章 工業機器人的感測器及其套用
4.1 工業機器人感測器的分類及要求
4.1.1 工業機器人感測器的分類
4.1.2 對工業機器人感測器的要求
4.2 常用工業機器人感測器
4.2.1 機器人的接觸覺
4.2.2 機器人的接近覺
4.2.3 機器人的壓覺
4.2.4 機器人的滑覺
4.2.5 機器人的力覺
4.2.6 工業機器人的運動特性檢測感測器
4.2.7 陀螺儀
4.3 機器人感測器套用系統
4.3.1 機器人多感測器手爪系統
4.3.2 裝配機器人感測系統
4.3.3 焊接機器人感測系統
4.3.4 污水管道機器人感測系統
思考與練習
第3章 工業機器人編程
5.1 機器人程式語言的基本要求和類別
5.2 程式語言的套用
5.2.1 AL語言
5.2.2 VAL—II語言
5.2.3 AML語言
5.2.4 AUTOPASS語言
5.3 工業機器人的編程過程
5.3.1 工業機器人的編程方式
5.3.2 工業機器人程式設計過程
思考與練習
第6章 工業機器人生產線及工作站
6.1 在生產中引人工業機器人系統的方法
6.1.1 可行性分析
6.1.2 機器人工作站和生產線的詳細設計
6.1.3 製造與試運行
6.1.4 交付使用
6.2 工程工業機器人和外圍設備
6.2.1 工業機器人和外圍設備的任務
6.2.2 外圍設備的種類及注意事項
6.3 機械加工作業的機器人系統
6.3.1 軸類加工自動化系統
6.3.2 電動機軸加工生產線的自動化
6.4 裝配作業的機器人系統
6.4.1 吊扇電機自動裝配作業系統
6.4.2 裝配系統的外圍設備
6.4.3 裝配系統的安全措施
6.5 焊接作業的機器人系統
6.5.1 用於點焊作業的機器人系統
6.5.2 用於弧焊作業的機器人系統
6.6 搬運碼垛機器人工作站
6.6.1 工件分析
6.6.2 工作站總體布局
6.6.3 部件及組成設備
6.7 多種作業組成的生產線
6.7.1 配電高壓開關機器人生產線的構成
6.7.2 成形和焊接生產線
6.7.3 電極加工生產線
6.7.4 電極組裝生產線
6.7.5 成品噴漆生產線
6.8 FMS和工業機器人
6.8.1 加工變速箱的FMS
思考與練習
參考文獻
