工業機器人技術（新工科機器人工程專業規劃教材）

《工業機器人技術（新工科機器人工程專業規劃教材）》是2019年清華大學出版社出版的圖書，作者是李瑞峰、葛連正。

基本介紹

• 書名：工業機器人技術（新工科機器人工程專業規劃教材）
• 作者：李瑞峰、葛連正
• 出版社：清華大學出版社
• ISBN：9787302532965

內容簡介

本教材介紹了工業機器人學的基本原理及技術，使讀者了解工業機器人的基本概念、分類、結構特點、控制技術、編程技術及套用維護技術；同時結合實際的工程套用實例，介紹了工業機器人的設計思路、操作方法、系統集成、現場套用及維護希立殼等技術。

圖書目錄

第1章緒論

1.1工業機器人定義

1.2工業機器人分類

1.2.1按機器人的發展程度分類

1.2.2按機器人的性能指標分類

1.2.3按機器人的結構特徵分類

1.2.4按機器人的結構形式分類

1.2.5按控制方式分類

1.2.6按驅動方式分類

1.2.7按機器人的套用分類

1.3工業機器人關鍵技術

1.4工業機器人發展現狀和趨勢

1.4.1國外概況

1.4.2國內概況

1.5小結

習題

參考文獻

第2章工業機器人數學基礎

2.1工業機器人坐標系

2.2機器人位姿描述和變換

2.2.1機器人末端姿態

2.2.2變換的不同坐標系

2.2.3A矩陣和T矩陣

2.3機器人運動學

2.3.1串聯式機器人

2.3.2並聯式機器人

2.3.3機器人工作空間

2.3.4機器人雅可比矩陣

2.4基於運動學的機器人軌跡規劃

2.4.1機器人梯形速度曲線規劃

2.4.2機器人姿態規划算法

2.4.3機器人關節空間內B樣條插補算法

2.4.4機器人空間直線插補算法

2.4.5機器人空間圓弧插補算法

2.5機器人系統動力學

2.5.1拉格朗日方程

2.5.2平面二連桿機器人動力學建模

2.6小結

習題

參考文獻

第3章工業機器人機械系統

3.1工業機器人的系統構成

3.1.1工業機器人系統構成

3.1.2工業機器人執行系統

3.2機器人關節及自由度

3.2.1自由度

3.2.2關節及自由度的構成

3.2.3機器人關節形式

3.3工業機器人本體材料選擇

3.4機器人傳動機構

3.4.1機器人齒輪傳動機構

3.4.2機器人絲槓傳動機構

3.4.3機器人帶傳動與鏈傳動機構

3.4.4機器人繩傳動與鋼帶傳動機構

3.5機器人機構最佳化

3.5.1機器人機構最佳化形式

3.5.2機器人機構最佳化指標

3.5.3機器人機構最佳化流程

3.5.4機器人機構最佳化算法

3.6工業機器人設計流程

3.6.1機器人性能參數確定

3.6.2機器人機構設計方案

3.6.3機器人三維建圖及仿真建模

3.6.4機器人本體最佳化設計

3.6.5機器人微婚煮榆生產圖輸出

3.6.6機器人零部件加工與裝配

3.7工業機器人系統標定及性能測試

3.7.1工業機器人系統標定

3.7.2工業機器人性能測試指標

3.7.3工業機器人性能測試舉例

3.8小結

習題

參考文獻

第4章工業機器人驅動與求謎控制

4.1工業機器人驅動系統

4.1.1電機驅動器

4.1.2液壓驅動器

4.1.3氣動系統

4.2工業機器人控制系統結構

4.2.1工業機器人控制器技術現狀

4.2.2機器人控制系統的主要構成

4.2.3機器人控制系統的各功能單元

4.3機器人控制理論及方法

4.3.1機器人控制結構

4.3.2機器人經典控制方法

4.3.3機器人現代控制方法

4.4機器人控制系統工程實現

4.4.1工業機器人控制體系結構

4.4.2工業機器人控制系統設計流程

4.5基於IPC的機器人控制系統設計

4.5.1機器人控制器硬體結構

4.5.2機器人控制器軟道寒辯潤件結構

4.6小結

習題

參考文獻

第5章機器人軟體及操作

5.1機器人編程

5.1.1工業機器人編程方式

5.1.2工業機器人程式語言要求和類別

5.1.3HJG30程式語言套用

5.2機器人軟體設計

5.2.1上位機軟體設計

5.2.2下位機軟體設計

5.3工業機器人系統仿真

5.3.1MATLAB仿真

5.3.2ADAMS仿真

5.3.3VREP仿真

5.3.4ROS系統仿真

5.4機器人操作

5.4.1弧焊機器人鑽諒享簡介

5.4.2機器人操作安全注意事項

5.4.3機器人操作

5.4.4設備的維護

5.5小結

習題

參考文獻

第6章工業機器人綜合套用技術

6.1工業機器人安全

6.2工業機器人通信

6.3工業機器人感測及控制

6.3.1工業機器人感測器

6.3.2工業機器人智慧型控制系統

6.3.3基於視覺的機器人目標抓取系統

6.3.4基於力覺的機器人打磨作業系統

6.4工業機器人典型套用

6.4.1焊接機器人

6.4.2搬運機器人

6.4.3噴塗機器人

6.4.4裝配機器人

6.4.5協作機器人

6.5小結

習題

參考文獻

作者簡介

李瑞峰，哈爾濱工業大學機器人研究所副所長，教授，博士生導茅翻旋師， 1996年獲得哈爾濱工業大學工學博士學位。先後作為項目負責人承擔多項國家自然科學基金和國家863計畫機器人項目的研發工作，目贈地多前正在承擔國家數控重大專項中的工業機器人產業化項目。

3.7工業機器人系統標定及性能測試

3.7.1工業機器人系統標定

3.7.2工業機器人性能測試指標

3.7.3工業機器人性能測試舉例

3.8小結

習題

參考文獻

第4章工業機器人驅動與控制

4.1工業機器人驅動系統

4.1.1電機驅動器

4.1.2液壓驅動器

4.1.3氣動系統

4.2工業機器人控制系統結構

4.2.1工業機器人控制器技術現狀

4.2.2機器人控制系統的主要構成

4.2.3機器人控制系統的各功能單元

4.3機器人控制理論及方法

4.3.1機器人控制結構

4.3.2機器人經典控制方法

4.3.3機器人現代控制方法

4.4機器人控制系統工程實現

4.4.1工業機器人控制體系結構

4.4.2工業機器人控制系統設計流程

4.5基於IPC的機器人控制系統設計

4.5.1機器人控制器硬體結構

4.5.2機器人控制器軟體結構

4.6小結

習題

參考文獻

第5章機器人軟體及操作

5.1機器人編程

5.1.1工業機器人編程方式

5.1.2工業機器人程式語言要求和類別

5.1.3HJG30程式語言套用

5.2機器人軟體設計

5.2.1上位機軟體設計

5.2.2下位機軟體設計

5.3工業機器人系統仿真

5.3.1MATLAB仿真

5.3.2ADAMS仿真

5.3.3VREP仿真

5.3.4ROS系統仿真

5.4機器人操作

5.4.1弧焊機器人簡介

5.4.2機器人操作安全注意事項

5.4.3機器人操作

5.4.4設備的維護

5.5小結

習題

參考文獻

第6章工業機器人綜合套用技術

6.1工業機器人安全

6.2工業機器人通信

6.3工業機器人感測及控制

6.3.1工業機器人感測器

6.3.2工業機器人智慧型控制系統

6.3.3基於視覺的機器人目標抓取系統

6.3.4基於力覺的機器人打磨作業系統

6.4工業機器人典型套用

6.4.1焊接機器人

6.4.2搬運機器人

6.4.3噴塗機器人

6.4.4裝配機器人

6.4.5協作機器人

6.5小結

習題

參考文獻

作者簡介

李瑞峰，哈爾濱工業大學機器人研究所副所長，教授，博士生導師， 1996年獲得哈爾濱工業大學工學博士學位。先後作為項目負責人承擔多項國家自然科學基金和國家863計畫機器人項目的研發工作，目前正在承擔國家數控重大專項中的工業機器人產業化項目。