工業機器人仿真技術入門與實訓

內容簡介

本書根據職業教育的特點，實現“做中學”和“學中做”相結合的教學理念，設計了七大教學模組，即工業機器人、認識RobotStudio軟體、RobotStudio基本操作、ABB機器人I/O配置、RAPID編程與調試、Smart組件以和套用實例。每個教學項目包含2～4個工作任務，項目內容包括學習目標、任務實施、考恥肯提核與評價等多個方面，每個任務還包含知識準備和課後習題。各個教學項目的安排由淺入深，循序漸進，通過實際套用案例來加強對仿真閥槳擊軟體操作技巧的掌握。工作任務按照典型工作過程進行甩辨埋舉設計實施，注重學生職業能力、職業素養和團隊協作等綜合素質的培養。

圖書目錄

第1章認識工業機器人 1

1.1 工業機器人簡介 2

1.1.1 工業機器人常見的五大套用領域 2

第1章認識工業機器人 1

1.1 工業機器人簡介 2

1.1.1 工業機器人常見的五大套用領域 2

1.1.2 工業機器人的品牌 2

1.1.3 工業機器人的優點 3

1.2 認識ABB機器人 7

1.2.1 ABB機器人的優勢 7

1.2.2 IRC5硬體組成 8

1.2.3 伺服驅動系統 9

1.2.4 示教器 11

1.2.5 本體 26

第2章 RobotStudio軟體介紹 32

2.1 ABB RobotStudio 33

2.1.1 RobotStudio簡介 33

2.1.2 RobotStudio軟體獲取 34

2.1.3 RobotStudio軟體安裝 34

2.2 ABB RobotStudio軟體功能選單 39

2.2.1 檔案 41

2.2.2 基本 44

2.2.3 建模 56

2.2.4 控制器 67

2.2.5 RAPID 76

2.2.6 仿真 77

2.2.7 Add-Ins 80

第3章 RobotStudio基本操作 85

3.1 創建機器人工作站 86

3.1.1 導入部件 86

3.1.2 調整部件的位置 90

3.1.3 保存工程檔案 92

3.2 創建機器人系統 96

3.2.1 手動創建機器人系統 96

3.2.2 輸出視窗 98

3.2.3 配置信息（I/O） 99

3.2.4 示教器界面語言設定 99

3.3 創建程式數據 103

3.3.1 tooldata（工具數據） 103

3.3.2 wobjdata（工件數據） 116

3.3.3 loaddata（有效載荷） 122

第4章 ABB機器人I/O配置 128

4.1 DSQC652輸入/輸出模組 129

4.2 I/O配置 134

4.2.1 在RobotStudio的虛擬示教器中進行I/O配置 134

4.2.2 在RobotStudio的I/O系統中進行I/O配置 139

第5章 RAPID編程與調試 148

5.1 基本RAPID編程 149

5.1.1 程式結構 149

5.1.2 程式數據 157

5.1.3 表達式 158

5.1.4 流程指令 161

5.1.5 控制程式流程 161

5.1.6 運動 163

5.1.7 輸入/輸出信號 164

5.2 手動編程 169

5.2.1 移動指令模板 169

5.2.2 路徑調試 175

5.3 離線編程 179

5.3.1 工件腿戰船盛 179

5.3.2 創建工件坐標 180

5.3.3 建模 180

5.3.4 自動路徑 181

5.3.5 工具姿態調整 183

5.3.6 路徑調棄夜凶試 185

5.3.7 輔助工具 186

第6章 Smart組件 192

6.1 Smart組件術語 193

6.2 Smart的基礎組件 198

6.3 Smart組件創建 211

6.4 Smart組件調用 219

6.5 創建搬運機器人工作站 223

6.5.1 創建用戶自炒巴定義工具 223

6.5.2 創建簡單的搬運機器人系統 227

6.6 創建動態輸送鏈 236

第灑探乎7章套用實例 244

7.1 軌跡模擬 245

7.1.1 創建工作站 245

7.1.2 創建機器人軌跡曲線 250

7.1.3 生成機器人運動軌跡 251

7.2 螺旋槳旋轉 262

7.2.1 導入模型庫 262

7.2.2 添加組件 262

7.3 搬運 266

7.3.1 物塊搬運 266

7.3.2 皮帶搬運 276

7.4 裝配 290

7.4.1 創建夾具 290

7.4.2 藥瓶裝配 292

7.5 視覺貼合 299"

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