《多智慧型體系統一致性的自適應控制及其套用》是依託北京航空航天大學，由劉楊擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：多智慧型體系統一致性的自適應控制及其套用
- 依託單位：北京航空航天大學
- 項目負責人：劉楊
- 項目類別：青年科學基金項目
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
本項目以提高多智慧型體系統協調控制的自適應性和魯棒性為目標，針對一致性控制問題及其在系統編隊中的套用，提出將多智慧型體理論和自適應控制理論相結合，研究複雜動態環境下多智慧型體系統一致性的自適應控制及套用。主要內容包括：（1）多智慧型體系統一致性的自適應協定設計；（2）不確定環境下系統自適應一致性的魯棒控制；（3）基於離散採樣數據的多智慧型體系統一致性自適應控制；（4）多智慧型體系統編隊的自適應控制及其套用仿真研究。所獲結果不僅能豐富多智慧型體系統協調控制理論，也為分散式衛星、多移動機器人等實際系統提供設計方法，具有重要的理論意義和廣泛的套用價值。
結題摘要
本項目以提高多智慧型體系統協調控制的自適應性和魯棒性為目標，研究了複雜動態環境下多智慧型體系統的自適應一致性及編隊控制問題。取得的主要成果如下：（1）針對具有未知參數的領航-跟隨者多智慧型體系統，套用模型參考自適應控制方法解決了多智慧型體系統的自適應一致性控制問題，並進一步研究了具有外部干擾的多智慧型體系統自適應一致性的魯棒控制。（2）針對具有參數不確定性的歐拉-拉格朗日多智慧型體系統，在非線性動態方程滿足可參數化的條件下，提出了具有兩個可變反饋增益的自適應一致性協定，並給出了基於鄰居信息的反饋增益線上自適應調節律，在此基礎上套用自適應控制方法解決了受擾系統的魯棒一致性控制問題。（3）針對二階非線性領航-跟隨者多智慧型體系統，討論了基於自適應策略的一致性控制問題。在無干擾情形下，給出了反饋增益線上更新的自適應分散式控制協定，能夠確保各智慧型體實現一致性；當外界存在干擾時，設計了自適應擾動補償，並獲得了多智慧型體系統實現一致性的充分條件。（4）針對具有未知非線性動態的變拓撲連續及離散多智慧型體系統，套用自適應疊代學習方法開展了有限時間區間的全程精確編隊控制研究。特別地，考慮到每次實際疊代學習初始條件的隨機偏差，解決了在隨機初始條件下未知非線性動態離散多智慧型體系統的魯棒編隊控制問題。（5）鑒於離散數據控制方法在通信造價和通用性等方面的優勢，開展了基於事件驅動的連續多智慧型體系統一致性控制研究，設計了基於離散數據的分散式協定及事件驅動條件，並給出了系統的一致性性能分析。
