增益矩陣

* "增益矩陣" 英文對照：gain matrix;

1 K+1X⌒K+1=CK+1AKX⌒K+CK+1BKUK然後把Y⌒K+1和實際值YK+1進行比較,並把預測誤差(Y⌒K+1-YK+1)乘上適當的係數KK+1作為狀態預測的校正項,得到K+1時刻的估計值:X⌒K+1=AKX⌒K+1BKUK+KK+1(YK+1-CK+1AKX⌒K-CK+1BKUK)KK+1稱為增益矩陣；

2 G(x)稱為增益矩陣,通常情況下為G(x)=HT(x)WH(x)方程(4)為加權最小二乘法的方程形式；

3 分散式狀態估計的數學模型我們以下面兩個子區域(K區域和J區域)為例說明狀態估計中的並行處理過程；