《基於改進的ICP算法的點雲配準技術》是張蒙撰寫的一篇論文。
基本介紹
- 中文名:基於改進的ICP算法的點雲配準技術
- 作者:張蒙
- 論文來源:天津大學
- 發表時間:2013
- 分類號:TB472
《基於改進的ICP算法的點雲配準技術》是張蒙撰寫的一篇論文。
《基於改進的ICP算法的點雲配準技術》是張蒙撰寫的一篇論文。論文摘要逆向工程技術是產品設計中一項重要的輔助技術,對我國科學技術發展有著重要的助力作用。在逆向工程技術的幾大步驟中,物體數據化、重建三維模型是關鍵的一環。但是...
ICP算法是基於數據配準法,利用最近點搜尋法,從而解決基於自由形態曲面的一種算法。疊代就近法 在20世紀80年代中期,很多學者開始對點集數據的配準進行了大量研究。1987年,Horn[1]、Arun[2]等人用四元數法提出點集對點集配準方法。這種...
疊代最近點方法(ICP)1992年,計算機視覺研究者Besl和Mckay介紹了一種高水平的適用於自由形態曲面的配準方法,稱為疊代最近點法(Iterative Closest Point,ICP)。它們在四元數配準算法的基礎上,闡述了一種曲面擬合技術。從測量點集中...
隨著口腔數位化技術的發展,各種口腔三維光學掃描數據與錐形束CT影像學數據得到越來越廣泛的套用。近年來出現了基於疊代最近點(ICP)算法的多源數據配準技術,可以將不同時間、不同設備採集的同一個體不同特性的口腔組織三維數據進行坐標系...
第2章點雲數據的配準技術 2.1初始配準 2.1.1與測量設備相關的配準方法 2.1.2人機互動的配準方法 2.1.3基於對應量的配準方法 2.1.4其他方法 2.2精細配準 2.2.1icp算法的提出 2.2.2icp算法的改進與發展 2.3...
基於曲率突變點連通區域分析的特徵線面分割、改進粒子群最佳化模糊聚類點雲區域分割、基於最小二乘法的標準點雲型面識別和參數計算、閉合特徵邊界下的特徵面裁剪、改進ICP算法的點雲配準和缺陷特徵識別等算法和功能。
提出了點雲配準算法中異常同名點的準確探測及糾正的算法;提出了利用平面特徵和KNNS算法進行無標靶的ICP整體配準算法及其精度評價模型,構建了多站點雲不等權整體配準模型及精度評價模型,實現了點雲的整體配準和精度評價。
自主開發了點雲及曲面重構軟體平台,實現了點雲互動操作、精簡與去噪、拼接、邊界識別、孔洞修復、缺陷區域識別,提出了基於離散形狀運算元的點雲精簡、改進ICP算法的分立點雲匹配和缺陷特徵識別、基於徑向基函式的孔洞修復等關鍵技術;研究並...
3.4.2PSCS算法參數設定51 3.4.3PSCS與CS算法比較54 3.4.4與改進CS算法以及其他智慧型最佳化算法的比較64 3.5算法複雜性的分析與討論68 3.5.1複雜性分析68 3.5.2討論69 3.6算法在點雲配準上的套用拓展70 3.6.1點雲配準最佳化...
為了解決以Iterative Closest Point(ICP)為代表的傳統點雲配準方法存在的局部收斂問題,近年來的研究趨勢是,使用分支定界最佳化框架實現全局最佳化的點雲配準。但分支定界算法的計算複雜度隨著其求解問題的維度呈指數增長,點雲剛體配準問題...
2.3.3 基於ICP算法的二次配準 2.3.4 配準誤差度量 2.3.5 實驗分析 2.4 點雲的全局配準策略 2.4.1 視角分組 2.4.2 構造局部最優點 2.4.3 全局配準算法 2.4.4 實驗分析 第3章 散亂數據點的格線曲面重建技術 3.1 ...
三維點雲 三維點雲(3D point cloud)是2012年全國科學技術名詞審定委員會公布的地理信息系統名詞,出自《地理信息系統名詞》第二版。定義 按照規則格網排列的三維坐標點的數據集。出處 《地理信息系統名詞》第二版 ...
針對三維掃描系統,本項目擬研究可實現多視角點雲自主配準的有效方法。以課題組已有的配準研究工作為基礎,建立雙視角缺失點雲配準問題的數學模型,研究可靠的缺失點雲配準算法;基於雙視角點雲配準結果,設計合理的策略分析多視角點雲配準...
SAC-IA算法是採樣一致性初始配準算法的簡稱 對於初始的變換矩陣估計,貪婪的初始配準方法工作量很大,它使用了點雲數據旋轉不變的特性。但計算複雜度較高,因為在合併的步驟需要查看所有的可能的對應關係。有可能只能得到局部最優解。因此...
3.1 點雲配準方法比較 3.1.1 基於人工標靶的點雲配準 3.1.2 基於ICP及其改進算法的點雲配準 3.1.3 基於整體思想的點雲配準 3.2 岩體點雲**配準的粒子群改進算法 3.2.1 基本原理 3.2.2 配準準則 3.2.3 ...
提高了三維點雲的配準精度;為了快速得到果樹冠層結構信息,分析了採用地面三維雷射掃瞄器在果園環境下獲取冠層信息的最佳條件,在此基礎上分別獲取了果樹冠層信息,提出了基於標靶球的KD-trees-ICP 算法,用於快速高精度配準蘋果樹冠層三維...
3.2配準53 3.2.1引言54 3.2.2基於ICP算法的點雲配準54 3.3幾何修復59 3.3.1引言59 3.3.2格線模型孔洞修補的基本算法60 3.3.3基於邊擴展的格線複雜孔洞修補61 3.3.4基於頂點聚類的格線任意孔洞修補64 3.3.5點模型紋理...
[6]基於點雲配準ICP算法構建K-D樹的方法。PCT申請 [1]一種集成第三方圖形庫到作業系統中的方法。[2]Method of Scene Recognition Based Virtual Touch Event。榮譽獎項 陝西省科學技術一等獎,2016年。西安交通大學“青年骨幹教師培養...
提出了融合慣性測量單元(IMU)和雷射雷達的級聯SLAM算法用於大範圍精確地圖構建,IMU 的高頻率位姿估計為點雲配準提供初值,基於疊代最近鄰(ICP)算法進行點雲粗配準,然後基於3D-NDT 進行點雲精配準,在保證實時性的同時,提高了增量...