《基於人工智慧的自主磨拋系統》是2021年電子工業出版社出版的圖書，作者是王振。
基本介紹
- 中文名：基於人工智慧的自主磨拋系統
- 作者：王振
- 出版時間：2021年12月1日
- 出版社：電子工業出版社
- 頁數：248 頁
- ISBN：9787121386558
- 類別：機械學
- 定價：138 元
- 開本：128 開
- 裝幀：平裝
內容簡介,作者簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書主要論述了基於人工智慧的自主磨拋系統構建一般性方法、流程以及核心技術，主要從以下三部分進行論述：部分首先對磨削拋光以及工業機器人的背景知識及基礎理論進行概述；第二部分論述了基於人工智慧的自主磨拋系統的整體構建過程，從系統的構建方案及軟硬體組成開始，依次介紹了磨拋系統的核心技術：控制策略、軌跡規劃和機器視覺系統，並對整體系統的輔助部分進行了簡要介紹；第三部分則給出了智慧型自主磨拋系統在工業實踐中的套用案例。
作者簡介
先後任職兩家上市公司CTO，獲1項市科技進步獎，發明專利一項，完成3個國際國內首台套項目，創立兩家高技術企業，其中，xBang公司是國內家將AI套用到磨拋工業領域的企業，並承擔2項國家重大研發專項。
圖書目錄
第一章 磨拋 001
1.1 磨拋概述 001
1.1.1 磨拋的定義 001
1.1.2 磨拋加工的特點及磨拋過程 002
1.1.3 磨拋力與磨拋熱 004
1.2 磨具與磨拋液 005
1.2.1 磨具 005
1.2.2 磨拋液 007
1.3 研磨與模具的拋光 007
1.3.1 研磨 008
1.3.2 模具的拋光 013
第二章 工業機器人 017
2.1 工業機器人概述 018
2.1.1 初識工業機器人 018
2.1.2 工業機器人的發展狀況 020
2.1.3 工業機器人的組成與分類 021
2.1.4 工業機器人的主要技術參數 025
2.1.5 工業機器人的關鍵技術 027
2.2 工業機器人在磨拋領域的套用 028
2.2.1 工業機器人磨拋技術 029
2.2.2 工業機器人磨拋的特點 029
第三章 磨拋機器人系統構建 034
3.1 機器人自主磨拋系統概況 034
3.2 磨拋工藝影響因素 036
3.3 機器人自主磨拋系統組成與工作流程與軟體設計 037
3.3.1 機器人磨拋系統組成 037
3.3.2 機器人磨拋系統工作流程與軟體設計 039
3.4 磨拋機器人系統控制 043
3.4.1 機器人控制 043
3.4.2 輔助系統控制 043
3.4.3 乙太網通信 044
3.5 磨拋機器人感知系統 044
3.5.1 力覺系統 044
3.5.2 視覺系統 046
第四章 磨拋機器人控制系統 047
4.1 工業機器人控制系統概述 047
4.2 工業機器人控制系統的組成及分類 048
4.2.1 工業機器人控制系統的組成 048
4.2.2 工業機器人控制系統的分類 050
4.3 工業機器人的控制方法和策略 050
4.3.1 變結構控制 050
4.3.2 模糊控制 052
4.3.3 神經網路控制 054
4.3.4 自適應控制 055
4.3.5 魯棒控制 056
4.4 工業機器人的位置控制 057
4.4.1 位置控制問題 057
4.4.2 位置控制模型 058
4.5 工業機器人的力及力-位置控制 060
4.5.1 力控制的柔順性 060
4.5.2 力控制系統的組成 061
4.5.3 力控制的基本原理 062
4.5.4 力控制套用的伺服規則 063
4.5.5 工業機器人的速度控制 063
4.5.6 工業機器人力-位置混合控制 064
4.6 磨拋機器人的控制策略 066
4.6.1 磨拋機器人的控制策略概述 066
4.6.2 六維力信息的測量處理 067
4.6.3 磨拋的機理及磨拋受力分析 073
4.6.4 阻抗控制 084
第五章 磨拋機器人視覺系統 088
5.1 機器視覺簡介 088
5.1.1 機器視覺 088
5.1.2 機器視覺的任務 089
5.1.3 機器視覺與其他領域的關係 090
5.2 機器人視覺系統的設計 092
5.2.1 視覺系統的組成 092
5.2.2 視覺系統主要配件的選型 094
5.3 三維視覺檢測技術概述 098
5.3.1 三維視覺表面缺陷檢測中點雲數據獲取方法分析 100
5.3.2 線結構光掃描的關鍵技術及特點 109
5.3.3 三維表面缺陷掃描系統的數學模型 110
5.3.4 線結構光視覺感測器內部參數標定 117
5.3.5 結構光視覺感測器外部參數標定方法分析 117
5.3.6 常見的條紋中心線提取圖像處理方法 124
5.3.7 Steger法提取條紋中心線 128
5.3.8 基於點雲數據的三維表面缺陷識別 132
5.3.9 三維表面缺陷線上檢測系統的總體結構 136
第六章 機器人軌跡規劃方法 138
6.1 機器人軌跡規劃 138
6.1.1 軌跡規劃的概念 138
6.1.2 軌跡規劃的類型和方法 139
6.2 基於多項式插值的操作臂軌跡規劃 140
6.2.1 三次多項式插值法 140
6.2.2 五次多項式插值法 142
6.2.3 機器人加工軌跡最佳化算法 143
6.3 基於磨拋法向力控制策略的軌跡規劃 146
6.3.1 引言 146
6.3.2 機器人坐標系統 146
第七章 磨拋機器人輔助技術 157
7.1 快換裝置 157
7.1.1 快換系統簡介 157
7.1.2 機器人末端工具快換裝置 160
7.1.3 機器人末端工具快換裝置核心模組的設計 165
7.2 磨拋工件夾具設計 166
7.2.1 夾具系統發展及其分類 166
7.2.2 新型夾具 169
7.3 上下料系統 177
7.3.1 上下料系統概述 177
7.3.2 機器人上下料及磨拋技術研究現狀 178
7.3.3 上下料及磨拋系統方案分析 181
第八章 磨拋案例：熱軋無縫鋼管外表面修磨項目 185
8.1 案例背景概述 185
8.2 解決方案 187
8.2.1 系統介紹 188
8.2.2 方案說明 189
8.3 系統核心技術 198
8.3.1 xPerception機器感知技術 198
8.3.2 xpush動態力位執行器和高速電主軸 200
8.3.3 xAbax自主計算系統 201
8.3.4 xAbax套用軟體包 204
8.3.5 系統設計參數與修磨效率 208
8.3.6 修磨效率估算 209
第九章 拋光案例：電腦的鍵盤支架拋光項目 211
9.1 拋光線的工序流程簡介 211
9.1.1 拋光產品介紹 211
9.1.2 工序規劃 212
9.1.3 工序驗證及參數獲取 212
9.2 拋光線的功能模組劃分及功能 214
9.2.1 模組劃分原則 214
9.2.2 拋光線的模組劃分 216
9.3 模組功能介紹 217
9.3.1 拋光模組功能定義 217
9.3.2 產品傳輸定位模組功能定義 218
9.3.3 集塵模組功能定義 218
9.4 拋光線的布局與設備配置規劃 219
9.4.1 布局的定義與布局原則 219
9.4.2 產線布局形式選擇 220
9.4.3 產線平衡計算與設備配置 221
9.5 拋光模組的結構 223
9.5.1 機械手系統的功能要求 223
9.5.2 機械手系統的選型及安裝方式 224
參考文獻 233
