受非完整約束非線性動力學系統的控制研究

《受非完整約束非線性動力學系統的控制研究》是依託北京航空航天大學，由霍偉擔任項目負責人的面上項目。

基本介紹

• 中文名：受非完整約束非線性動力學系統的控制研究
• 依託單位：北京航空航天大學
• 項目負責人：霍偉
• 項目類別：面上項目
• 負責人職稱：教授
• 申請代碼：F0301
• 研究期限：1998-01-01 至 2000-12-31
• 支持經費：9.6（萬元）
• 批准號：69774009

項目摘要

本項目研究含建模不確定性非完整動力學系統的鎮定和軌亦跟蹤控制問題及其在移動機器人中的套用。對慣性參數未知的非完整動力學系統提出了多種時變自適應反饋鎮定方案，對動力學模型未知的非完整動力學系統設計出多種魯棒指數鎮定律，對不確定非完整動力學系統設計了一階動態軌亦跟蹤控制器，提出了新的多變數自適應滑模控制器設計方法並用其設計了不確定非完整動力學系統的智慧型控制方案。套用所得理論結果設計了移動機器人鎮定和軌跡跟蹤控制器，並研究了移動機器人準指數鎮定設計，及輸入受限不確定非完整動力學系統控制和非完整控制系統新標準型等問題。這些新結果豐富和發展了非完整控制系統理論。