《二階非完整約束機械系統的動力學綜合與控制》是依託北方工業大學，由何廣平擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：二階非完整約束機械系統的動力學綜合與控制
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：何廣平
- 依託單位：北方工業大學
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
本申請項目旨在綜合和利用二階非完整約束機械系統的無源動力學周期運動，探索高能效靈巧周期運動機械系統設計和控制的新原理、新方法及其套用。擬通過對二階非完整約束機械動力學系統的非線性規範形綜合、無源動力學周期運動綜合、可調剛度彈性關節最佳化設計、多態無源動力學周期運動規劃、混雜軌道運動的魯棒控制方法等關鍵技術進行研究，建立可控二階非完整約束周期運動機械系統設計和控制的基本理論和方法，提出低能耗靈巧周期運動機械系統設計與控制的新技術，並探索它在動態腿式機器人系統中的套用。相關研究成果不僅可以為各種動態靈巧移動機器人系統的高能效設計和控制提供技術參考，而且可推廣用於一般多自由度周期運動機械系統的能效設計和控制，從而為二階非完整約束機械系統的推廣套用提供理論依據和新的套用範例。
結題摘要
本項目研究利用二階非完整約束機械系統的無源動力學周期運動，探索高能效靈巧周期運動機械系統設計和控制的新原理、新方法及其套用。通過對二階非完整約束機械動力學系統的非線性規範形綜合、無源動力學周期運動綜合、可調剛度彈性關節最佳化設計、多態無源動力學周期運動規劃、混雜軌道運動的魯棒控制方法等關鍵技術進行研究，建立了可控二階非完整約束周期運動機械系統設計和控制的基本理論和方法，提出了低能耗靈巧周期運動機械系統設計與控制的新技術，並實現了它在動態腿式機器人系統中的套用。相關研究成果不僅為各種動態靈巧移動機器人系統的高能效設計和控制提供了技術參考，而且可推廣用於一般多自由度周期運動機械系統的能效設計和控制，為二階非完整約束機械系統的推廣套用提供了理論依據和新的工程套用範例。
