何衍

個人經歷

控制理論與控制工程專業博士，浙江大學副教授，西安交通大學、美國紐奧良大學訪問學者。

主講課程

本科生課程：

運籌學，知識工程基礎，信息融合技術，智慧型控制與智慧型系統；

研究生課程：

信息融合理論與套用，計算機實時控制技術。

研究方向

多感測器環境下的目標識詢蘭欠別與跟蹤、動態環境下的多機器人協調和高速列車計算機網路控制系統仿真榜辣。

出版圖書

作者名稱：何衍

作者類型：

作者時間：2008年11月

《智慧型控制基礎》是2008年由清華大學出版社出版的圖書，作者是韋巍。

學術成果

研究項目:

基於智慧型家居服務機器人的語義地圖構建及居住人行為理解，浙江省公益技術研究計畫社會發展項目，

基於AUV平台的海管泄漏實時監測關鍵技術，國家自然科學基金-浙江兩化融合聯合基金重點支持項目，

基於自組織UWSNs水下目標跟蹤關鍵問題研究, 國家自然科學基金項目

海上再入目標船機協同跟蹤關鍵技術研究，浙江省自然科學基金項目

觀測船無人機聯合低空目標跟蹤研究，聯合實驗室開放基金項目

高速列車網路控制系統部件測戀只套試項目第一期，十一五”國家科技支撐捆遷您棕計畫重大項目子課題合作項目，

高速軌道交通關鍵技術研究與開發平台_網路控制與測試平台建設項目，浙江大學985 III期夜請訂永平台建設項目,

16口工業串口匯聚傳輸器，浙江省科技廳橫向合作項目

動態環境下的多機器人協調控制系統，浙江省科技廳公益性技術套用研究工業項目

面向任務的多機器人柔性編隊研究，國家自然科學基金項目

基於個性演化的多機器人自組織協調，國家自然科學基金項目

出版著作：韋巍，何衍，智慧型控制基礎，清華大學出版社，2008

發表論文：

2018

Meng Yang, Yan He, Chuhao Gao, A UAV Aided Method for Ship Attitude Estimation, the 37th Chinese Control Conference (CCC 2018), 2018.

2017

1. Yan He; Yingying Ding; X. Rong Li, Optimal multi-model detection with application to Gaussian problems, the 2017 20th International Conference on Information Fusion (Fusion 2017certain hypothesis distribution, the 2017 20th International Conference on Information Fusion (Fusion 2017),

3. 趙立佳，何衍，張強，劉妹琴，基於無人機編隊的海上再入目標跟蹤研究，第四屆飛行器海基測量與套用學術年會，江陰

2016

Meiqin Liu; Qiang Zhang; Yan He; Senlin Zhang; Zhen Fan, An improved C2 algorithm for radar low-altitude measurement, the 35th Chinese Control Conference (CCC 2016),

2015

1. Jiakai Chen, Yan He, Wei Wei, Reliability Analysis and Optimization of Equal Load-sharing k-out-of-n Phased-mission Systems, Maintenance and Reliability.

2. 金傑，韋巍，姚元豐，何衍，基於MVB的CRH3型動車組牽引模擬控制單元，工業控制計算機

2014

1. 仇俊偉；何衍；韋巍；一種列車通信網路網關危茅詢數據幀處理的最佳化方法，工業控制計算機，

2. 徐嵩；孫秀霞；何衍；利用直線段成像特性的攝像機畸變疊代才局元標定方法，浙江大學學報（工學版）

1. Jiakai Chen, Yan He, Wei Wei, The Optimization of Aperiodic Message Transmission on MVB Based on Particle Swarm Optimization, the Sixth International Conference on Advanced Computational Intelligence, 2013, 7-11.

2. 唐旺祥，沈國平，何衍，面向通信基站的蓄電池組線上監測系統設計，感測器與微系統

3. 鞏思茜；韋巍；何衍；高速列車同步牽引電機直接轉矩控制仿真研究，控制工程

4. 顧春傑，韋巍，何衍，基於RT-LAB的高速動車組牽引傳動系統實時仿真，機電工程

2012

1. 黃曉爍，何衍，蔣靜坪，隨機時延網路控制系統的最佳化控制，儀器儀表學報

2. 鄧威威，何衍，無作業系統的Web遠程監控系統設計，機電工程

2011

1. Chao Huang，Yan He, Xudong Ye，Cooperative Tracking and Disturbance Suppression: A Classical Approach，Acta Autmatica Sinica(自動化學報)

2. Dongdong Mao, Yan He, Xudong Ye, Inverse Optimal Stabilization of Cooperative Control in Networked Multi-Agent Systems. The 23rd Chinese Control and Decision Conference, Mianyang, China,

3. Jing Li, Wei Wei, Yan He，Optimization of online timetable re-scheduling in high-speed train services based on PSO，TMEE2011

2010

1. Qiang Li, Yan He, Jingping Jiang, A Hybrid Classical-Quantum Clustering Algorithm Based on Quantum Walks, Quantum Information Processing, 2010.

2. Qiang Li, Zhuo Chen, Yan He, Jingping Jiang, A Novel Clustering Algorithm Based Upon Games on Evolving Network, Expert Systems With Applications9.

3. Yingying Ding, Yan He, Flexible Formation of the Multi-robot System and Its Application on CMOMMT Problem, 2010 2nd International Asia Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics,

4. 陳家乾，何衍，蔣靜坪, 基於權值平滑的改良FastSLAM算法，浙江大學學報(工學版)，

5. 徐嵩，何衍，孫秀霞，王聰穎，一種不同高度目標的視覺定位新算法，儀器儀表學報

6. 王聰穎，何衍，一種基於聲納融合的障礙環境編隊控制實現，計算機工程

1. Qiang Li, Yan He and Jing-ping Jiang, A novel clustering algorithm based on quantum games, Journal of Physics A: Mathematical and Theoretical,

2. Yingying Ding, Yan He, A Unified Formation Control Policy of Multi-robot System, International Conference on Intelligent Computing and Intelligent Systems,

3. Yingying Ding, Yan He, Formation Control in Uncertain Environment, International Conference on Intelligent Computing and Intelligent Systems

4. 李強; 何衍; 蔣靜坪，具有虛擬領導的Flocking聚類算法，電子與信息學報

5. 李強; 何衍; 蔣靜坪; 一種基於隨機遊動的聚類算法，電子與信息學報

6. 陳家乾; 何衍; 蔣靜坪; 添加約束的EKF-SLAM算法，科技通報

2008

陳家乾，何衍，蔣靜坪，自主移動機器人的室內結構化環境地圖創建，控制理論與套用

2007

1. 丁瀅潁，何衍，朱淼良，蔣靜坪，基於利它性的多機器人多目標觀測算法，浙江大學學報工學版

2. 董煬斌，蔣靜坪，何衍，一種基於平衡原則的多機器人自組織協作方法，儀器儀表學報

3. 董煬斌，蔣靜坪，何衍，一種基於平衡原則的多機器人自組織任務分配方法, 模式識別與人工智慧，

4. 王雋永，何衍，陳家乾，基於直線跟蹤的視覺SLAM實現，機電工程

2006

1. Yingying Ding, Yan He, Jingping Jiang, Miaoliang Zhu, Effect of Altruism in Multi-Robot Formation, Journal of Computational Information Systems,

2. Yingying Ding, Yan He, Jingping Jiang，Zhu Miaoliang, P-CMOMMT Algorithm For The Cooperative Multi-Robot Observation of Multiple Moving Targets, The 6th World Congress on Intelligent Control and Automation.

3. Yingying Ding, Miaoliang Zhu, Yan He, Jingping Jiang，Using Personality to Avoid Conflict in the Multi-Robot System, International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision,

4. Yingying Ding, Miaoliang Zhu, Yan He, Jingping Jiang，An Autonomous Task Allocation Method of the Multi-Robot System, International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision ,2006, 1148-1153.

5. Jiaqian Chen; Yan He; Jingping Jiang, Calibration-free Visual Navigation of Robot in a Maze,the 2006 IEEE International Conference on Information Acquisition,

2005

Yingying Ding, Yan He, Jingping Jiang. Introducing personality into the multi-robot cooperation. Proceedings of the American Control Conference (ACC2005)

2003

1. 丁瀅潁，何衍，蔣靜坪，基於個性演化的多機器人自組織，模式識別與人工智慧

2. 丁瀅潁，何衍，蔣靜坪，基於蟻群算法的多機器人協作策略，機器人

2002

Yan He, Zhijiang Guo, Jingping Jiang, Design of the Adaptive Interacting Multiple Model Algorithm, Proceedings of the American Control Conference (ACC2002),

2001

1. 何衍，蔣靜坪，張國宏，基於新息偏差的自適應機動目標跟蹤算法，信息與控制

2. 何衍，李玉榕，蔣靜坪，基於神經網路的自組織感測器網路設計，電光與控制

3. 楊啟文，何衍，蔣靜坪，一類無靜差自學習模糊控制器設計，儀器儀表學報

2000

何衍，蔣靜坪，基於交叉定位的多感測器多機動目標跟蹤，系統工程與電子技術

榮譽獎項

入選浙江省151人才工程第三層次培養人員

2009年浙江大學王國松獎教金

2017年度浙江大學優秀班主任

何衍

基本介紹

個人經歷

主講課程

研究方向

出版圖書

學術成果

榮譽獎項

學術成果

榮譽獎項

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