《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》是北京合眾思壯科技股份有限公司於2016年7月29日申請的專利，該專利的公布號為CN106005006A，授權公布日為2016年10月12日，發明人是唐李征。
《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》涉及信息處理技術，以解決2016年7月之前的技術對轉向角感測器進行校準的操作複雜、校準時間長的問題。包括：按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據；根據直線自動駕駛採集的校準數據，對轉向角感測器的高精度校準區間進行校準；採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右轉向閉合軌跡駕駛，獲取左轉向校準數據和右轉向校準數據；根據左轉向校準數據和右轉向校準數據，對轉向角感測器高精度校準區間以外的低精度校準區間進行校準。該發明提供的技術方案可以套用在農機自動駕駛裝置上。
2020年7月14日，《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》獲得第二十一屆中國專利獎優秀獎。
（概述圖為《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》摘要附圖）
基本介紹
- 中文名：一種轉向角感測器的校準方法和裝置
- 申請人：北京合眾思壯科技股份有限公司
- 申請日：2016年7月29日
- 申請號：2016106181103
- 公布日：2016年10月12日
- 公布號：CN106005006A
- 發明人：唐李征
- 地址：北京市海淀區知春路118號知春大廈1501室
- Int. Cl.：B62D15/02(2006.01)I
- 代理機構：北京志霖恆遠智慧財產權代理事務所
- 代理人：陳姍姍
- 類別：發明專利
專利背景,發明內容,專利目的,技術方案,改善效果,附圖說明,技術領域,權利要求,實施方式,榮譽表彰,
專利背景
要實現高精度的農機自動駕駛控制，必須要保證對農機的轉向角感測器進行高精度的校準。2016年7月之前的技術對轉向角感測器的校準方法為：對轉向角感測器的取值區間內的所有角度進行高精度校準。具體步驟可以包括：根據轉向角感測器的取值區間，分別設定向左轉向軌跡和向右轉向軌跡，如圖1所示；由駕駛員駕駛農機按照向左轉向軌跡和向右轉向軌跡進行手動駕駛，獲取手動駕駛過程中的位置數據；根據該位置數據以及預先設定的向左轉向軌跡和向右轉向軌跡對轉向角感測器進行校準。
在實現該發明的過程中，發明人發現：採用2016年7月之前的技術提供的方法對轉向角感測器進行校準時，駕駛員必須嚴格按照預先設定的向左轉向軌跡和向右轉向軌跡進行駕駛，才能對轉向角感測器進行準確校準，對駕駛員的操作要求極高，當未按照預先設定的向左轉向軌跡和向右轉向軌跡進行駕駛時，就需要重新進行駕駛獲取數據，使得校準的時間長，並且按照預定軌跡進行手動駕駛的難度大，校準方法複雜。
發明內容
專利目的
為了解決2016年7月之前的技術需要按照預定軌跡進行手動駕駛實現對轉向角感測器的校準，操作複雜、時間長的問題，《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》實施例提供一種轉向角感測器的校準方法和裝置。
技術方案
一方面，《一種轉向角感測器的校估探旬準方法和裝置》實施例提供的一種轉向角感測器的校準方法，包括：按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據；根據所述直線自動駕駛採集的校準數據，對轉向角感測器的高精度校準市臘恥區間進行校準；採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右轉向閉合軌跡駕駛，獲取左轉向和右轉向校準數據；根據所述採集的左轉向和右轉向校準數據，對所述轉向角感測器高精度區間外的低精度謎棵校準區間進行校準。
進一步地，一種轉向角感測器的校準方法，還包括：根據預先設定的所述轉向角感測器的精度校準要求，設定所述直線軌跡的距離。
進一步地，一種轉向角感測器的校準方法，還包括：採用兩種以上駕駛軌跡採集校準數據對所述轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果；對所述兩類全部諒籃項達校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
進一步地，所述兩種以上駕駛軌跡包括：曲線、直線或者圓圈。
進一步地，所述高精度校準區間為轉向角感測器中段的一個小的對稱區間，所述小的對稱慨剃簽區間具體為-7°到+7°。
另一方面，《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》實施例提供的一種轉向角感測器的校準裝置，包括：第一類校準數據獲取模組，用於按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據；高精度校準模組，用於根據所述第一類校準數據獲取模組獲取的校準數據，對所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間進行校準；第二類校準數據獲取模組，用於採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右放驗埋轉向閉合軌跡駕駛，獲取堡榜籃蒸左轉向校準數據和右轉向校準數據；低精度校準模組，用於根據所述第二類校準數據獲取模組獲取的左轉向校準數據和右轉向校準數據，對所述轉向角感測器高精度校準區間以外的低精度校準區間進行校準。
進一步地，一種轉向角感測器的校準裝置，還包括：設定模組，用於根據預先設定的所述轉向角感測器的精度校準要求，設定所述直線軌跡的距離。
進一步地，一種轉向角感測器的校準裝置，還包括：校準結果獲取模組，用於採用兩種以上駕駛軌跡對所述轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果；分析模組，用於對所述兩類校準數據獲取模組獲取的全部校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
進一步地，所述兩種以上駕駛軌跡包括：曲線、直線或者圓圈。
進一步地，所述高精度校準區間為轉向角感測器中段的一個小的對稱區間，所述小的對稱區間具體為-7°到+7°。
改善效果
在實現《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》的過程中發明人發現，轉向角感測器的取值範圍內並不是所有角度均需要高精度校準，需要高精度校準的角度取值範圍很小，因此，該發明實施例提供的轉向角感測器的校準方法和裝置，預先將轉向角感測器的取值範圍劃分為高精度校準區間和低精度校準區間，由於高精度校準區間的取值範圍很小，所以該發明提供的技術方案可以通過沿直線軌跡進行自動駕駛的方式獲取自動駕駛過程中的校準數據，由於駕駛過程中路面不平整，使得校準數據正好可以落在高精度校準區間以內，從而可以根據校準數據對高精度校準區間進行校準，其校準方法簡單，並且自動駕駛一次就可以達到準確校準的目的，解決了2016年7月之前的技術校準操作複雜、時間長的問題；由於低精度校準區間要求的校準精度較低，所以可以採用任意閉環駕駛軌跡進行手動駕駛，根據手動駕駛獲得的左轉向和右轉向校準數據對低精度校準區間進行校準，由於無需按照特定軌跡進行手動駕駛，使得該發明提供的技術方案對低精度區間的校準操作簡單，並且節省了校準時間，進一步地，由於無需按照特定軌跡進行手動駕駛，使得該發明提供的技術方案對場地的要求較低，不需要像2016年7月之前的技術那樣根據特定軌跡尋找合適的場地進行校準操作，大大節省了校準場地的使用面積。
附圖說明
圖1是2016年7月之前的技術提供的通過手動駕駛校準轉向角感測器精度的駕駛軌跡圖；
圖2是《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》實施例提供的轉向角感測器的校準方法流程圖；
圖3是採用圖2所示的轉向角感測器的校準方法按照直線軌跡進行自動駕駛時，轉向角感測器在高精度校準區間的擬合校準示意圖；
圖4是該發明另一實施例提供的轉向角感測器的校準方法流程圖；
圖5是該發明又一實施例提供的轉向角感測器的校準方法流程圖；
圖6是採用圖2或4或5提供的轉向角感測器的校準方法的運動軌跡示例；
圖7是該發明實施例提供的轉向角感測器的校準裝置的結構示意圖；
圖8是該發明另一實施例提供的轉向角感測器的校準裝置的結構示意圖；
圖9是該發明又一實施例提供的轉向角感測器的校準裝置的結構示意圖。
技術領域
《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》涉及信息處理技術，尤其涉及一種轉向角感測器的校準方法和裝置。
權利要求
1.一種轉向角感測器的校準方法，其特徵在於，包括：按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據；根據所述直線自動駕駛採集的校準數據，對轉向角感測器的高精度校準區間進行校準；採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右轉向閉合軌跡駕駛，獲取左轉向和右轉向校準數據；根據所述採集的左轉向和右轉向校準數據，對所述轉向角感測器高精度區間外的低精度校準區間進行校準。
2.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，還包括：根據預先設定的所述轉向角感測器的精度校準要求，設定所述直線軌跡的距離。
3.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，還包括：採用兩種以上駕駛軌跡採集校準數據對所述轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果；對所述兩類全部校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
4.根據權利要求3所述的方法，其特徵在於，所述兩種以上組合駕駛軌跡包括：曲線、直線或者圓圈。
5.根據權利要求1-4中任意一項所述的方法，其特徵在於，所述高精度校準區間為轉向角感測器中段的一個小的對稱區間，所述小的對稱區間具體為-7°到+7°。
6.一種轉向角感測器的校準裝置，其特徵在於，包括：第一類校準數據獲取模組，用於按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據；高精度校準模組，用於根據所述第一類校準數據獲取模組獲取的校準數據，對所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間進行校準；第二類校準數據獲取模組，用於採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右轉向閉合軌跡駕駛，獲取左轉向校準數據和右轉向校準數據；低精度校準模組，用於根據所述第二類校準數據獲取模組獲取的左轉向校準數據和右轉向校準數據，對所述轉向角感測器高精度校準區間以外的低精度校準區間進行校準。
7.根據權利要求6所述的裝置，其特徵在於，還包括：設定模組，用於根據預先設定的所述轉向角感測器的精度校準要求，設定所述直線軌跡的距離。
8.根據權利要求6所述的裝置，其特徵在於，還包括：校準結果獲取模組，用於採用兩種以上駕駛軌跡對所述轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果；分析模組，用於對所述兩類校準數據獲取模組獲取的全部校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
9.根據權利要求8所述的裝置，其特徵在於，所述兩種以上駕駛軌跡包括：曲線、直線或者圓圈。
10.根據權利要求6-9中任意一項所述的裝置，其特徵在於，所述高精度校準區間為轉向角感測器中段的一個小的對稱區間，所述小的對稱區間具體為-7°到+7°。
實施方式
為了解決2016年7月之前的技術對轉向角感測器進行校準的操作複雜、校準時間長的問題，該發明實施例提供一種轉向角感測器的校準方法和裝置。
如圖2所示，《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》實施例提供的一種轉向角感測器的校準方法，包括：步驟201，按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據。在該實施例中，步驟201可以通過農機頂部設定的全球衛星導航系統（Global Navigation Satellite System，GNSS）定位天線獲取自動駕駛過程中的校準數據。步驟202，根據直線自動駕駛採集的校準數據，對轉向角感測器的高精度校準區間進行校準。
如圖3所示，在農機按照直線軌跡進行自動駕駛的過程中，由於地面不平，導致農機按照直線軌跡自動駕駛過程中，在高精度校準區間內進行偏轉，使得步驟202可以根據校準數據獲取偏轉的角度，根據偏轉角度對高精度校準區間進行校準。步驟203，採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右轉向閉合軌跡駕駛，獲取左轉向和右轉向校準數據。該實施例不對左轉向閉合軌跡和右轉向閉合軌跡進行限定，在實際的操作過程中，可以為圓形軌跡、橢圓形軌跡或者三角形軌跡等任意形式，此處不對每種情況進行一一贅述。步驟204，根據採集的左轉向和右轉向校準數據，對轉向角感測器高精度區間外的低精度校準區間進行校準。
如圖4所示，該發明另一實施例還提供一種轉向角感測器的校準方法，該方法與如圖2所示的基本相同，其區別在於，還包括：
步驟205，根據預先設定的轉向角感測器的精度校準要求，設定直線軌跡的距離。
具體的，當精度校準要求高時，可以延長直線軌跡的距離，以使得步驟201可以在自動駕駛過程中獲取更多的位置數據；當精度校準要求不高時，可以減小直線軌跡的距離，以使得該發明實施例提供的轉向角感測器的校準方法可以套用在較小的場地中。
如圖5所示，該發明又一實施例還提供一種轉向角感測器的校準方法，該方法與如圖2所示的基本相同，其區別在於，還包括：步驟206，採用兩種以上駕駛軌跡採集校準數據對轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果。在該實施例中，兩種以上駕駛軌跡可以包括：曲線、直線或者圓圈等，此處不對每種情況進行一一贅述。步驟207，對兩類全部校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
通過如圖5所示的步驟可以獲知，對於12位正常安裝、取值區間為±90°的轉向角感測器，高精度校準區間為-7°到+7°。
需要說明的是，以上圖2-5所示的該發明實施例提供的轉向角感測器的校準方法，並不對自動駕駛軌跡和手動駕駛軌跡進行組合限制，在實際的使用過程中，自動駕駛過程和手動駕駛過程可以單獨進行，也可以按照如圖6所示的方式，從B點開始進行左轉向閉合軌跡的手動駕駛，然後從B點到A點進行直線軌跡的自動駕駛，再從A點開始進行右轉向閉合軌跡的手動駕駛。
在實現該發明的過程中發明人發現，轉向角感測器的取值範圍內並不是所有角度均需要高精度校準，需要高精度校準的角度取值範圍很小，因此，該發明實施例提供的轉向角感測器的校準方法，預先將轉向角感測器的取值範圍劃分為高精度校準區間和低精度校準區間，由於高精度校準區間的取值範圍很小，所以該發明提供的技術方案可以通過沿直線軌跡進行自動駕駛的方式獲取自動駕駛過程中的校準數據，由於駕駛過程中路面不平整，使得校準數據正好可以落在高精度校準區間以內，從而可以根據校準數據對高精度校準區間進行校準，其校準方法簡單，並且自動駕駛一次就可以達到準確校準的目的，解決了2016年7月之前的技術校準操作複雜、時間長的問題；由於低精度校準區間要求的校準精度較低，所以可以採用任意閉環駕駛軌跡進行手動駕駛，根據手動駕駛獲得的左轉向和右轉向校準數據對低精度校準區間進行校準，由於無需按照特定軌跡進行手動駕駛，使得該發明提供的技術方案對低精度區間的校準操作簡單，並且節省了校準時間，進一步地，由於無需按照特定軌跡進行手動駕駛，使得該發明提供的技術方案對場地的要求較低，不需要像2016年7月之前的技術那樣根據特定軌跡尋找合適的場地進行校準操作，大大節省了校準場地的使用面積。
如圖7所示，該發明實施例提供一種轉向角感測器的校準裝置，包括：第一類校準數據獲取模組701，用於按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據；高精度校準模組702，用於根據所述第一類校準數據獲取模組701獲取的校準數據，對所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間進行校準；第二類校準數據獲取模組703，用於採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右轉向閉合軌跡駕駛，獲取左轉向校準數據和右轉向校準數據；低精度校準模組704，用於根據所述第二類校準數據獲取模組703獲取的左轉向校準數據和右轉向校準數據，對所述轉向角感測器高精度校準區間以外的低精度校準區間進行校準。
如圖8所示，該發明另一實施例還提供一種轉向角感測器的校準裝置，其與圖7所示的基本相同，區別在於，還可以包括：設定模組705，用於根據預先設定的所述轉向角感測器的精度校準要求，設定所述直線軌跡的距離。
如圖9所示，該發明又一實施例還提供一種轉向角感測器的校準裝置，其與圖7所示的基本相同，區別在於，還可以包括：校準結果獲取模組706，用於採用兩種以上駕駛軌跡對所述轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果；分析模組707，用於對所述兩類校準數據獲取模組獲取的全部校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
進一步地，兩種以上駕駛軌跡可以包括：曲線、直線或者圓圈等。
進一步地，高精度校準區間為轉向角感測器中段的一個小的對稱區間，所述小的對稱區間具體為-7°到+7°。
《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》實施例提供的一種轉向角感測器的校準裝置，其具體實現方法可以參見圖2-5所示的該發明實施例提供的一種轉向角感測器的校準方法所述。
榮譽表彰
2020年7月14日，《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》獲得第二十一屆中國專利獎優秀獎。
進一步地，一種轉向角感測器的校準方法，還包括：採用兩種以上駕駛軌跡採集校準數據對所述轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果；對所述兩類全部校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
進一步地，所述兩種以上駕駛軌跡包括：曲線、直線或者圓圈。
進一步地，所述高精度校準區間為轉向角感測器中段的一個小的對稱區間，所述小的對稱區間具體為-7°到+7°。
另一方面，《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》實施例提供的一種轉向角感測器的校準裝置，包括：第一類校準數據獲取模組，用於按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據；高精度校準模組，用於根據所述第一類校準數據獲取模組獲取的校準數據，對所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間進行校準；第二類校準數據獲取模組，用於採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右轉向閉合軌跡駕駛，獲取左轉向校準數據和右轉向校準數據；低精度校準模組，用於根據所述第二類校準數據獲取模組獲取的左轉向校準數據和右轉向校準數據，對所述轉向角感測器高精度校準區間以外的低精度校準區間進行校準。
進一步地，一種轉向角感測器的校準裝置，還包括：設定模組，用於根據預先設定的所述轉向角感測器的精度校準要求，設定所述直線軌跡的距離。
進一步地，一種轉向角感測器的校準裝置，還包括：校準結果獲取模組，用於採用兩種以上駕駛軌跡對所述轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果；分析模組，用於對所述兩類校準數據獲取模組獲取的全部校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
進一步地，所述兩種以上駕駛軌跡包括：曲線、直線或者圓圈。
進一步地，所述高精度校準區間為轉向角感測器中段的一個小的對稱區間，所述小的對稱區間具體為-7°到+7°。
改善效果
在實現《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》的過程中發明人發現，轉向角感測器的取值範圍內並不是所有角度均需要高精度校準，需要高精度校準的角度取值範圍很小，因此，該發明實施例提供的轉向角感測器的校準方法和裝置，預先將轉向角感測器的取值範圍劃分為高精度校準區間和低精度校準區間，由於高精度校準區間的取值範圍很小，所以該發明提供的技術方案可以通過沿直線軌跡進行自動駕駛的方式獲取自動駕駛過程中的校準數據，由於駕駛過程中路面不平整，使得校準數據正好可以落在高精度校準區間以內，從而可以根據校準數據對高精度校準區間進行校準，其校準方法簡單，並且自動駕駛一次就可以達到準確校準的目的，解決了2016年7月之前的技術校準操作複雜、時間長的問題；由於低精度校準區間要求的校準精度較低，所以可以採用任意閉環駕駛軌跡進行手動駕駛，根據手動駕駛獲得的左轉向和右轉向校準數據對低精度校準區間進行校準，由於無需按照特定軌跡進行手動駕駛，使得該發明提供的技術方案對低精度區間的校準操作簡單，並且節省了校準時間，進一步地，由於無需按照特定軌跡進行手動駕駛，使得該發明提供的技術方案對場地的要求較低，不需要像2016年7月之前的技術那樣根據特定軌跡尋找合適的場地進行校準操作，大大節省了校準場地的使用面積。
附圖說明
圖1是2016年7月之前的技術提供的通過手動駕駛校準轉向角感測器精度的駕駛軌跡圖；
圖2是《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》實施例提供的轉向角感測器的校準方法流程圖；
圖3是採用圖2所示的轉向角感測器的校準方法按照直線軌跡進行自動駕駛時，轉向角感測器在高精度校準區間的擬合校準示意圖；
圖4是該發明另一實施例提供的轉向角感測器的校準方法流程圖；
圖5是該發明又一實施例提供的轉向角感測器的校準方法流程圖；
圖6是採用圖2或4或5提供的轉向角感測器的校準方法的運動軌跡示例；
圖7是該發明實施例提供的轉向角感測器的校準裝置的結構示意圖；
圖8是該發明另一實施例提供的轉向角感測器的校準裝置的結構示意圖；
圖9是該發明又一實施例提供的轉向角感測器的校準裝置的結構示意圖。
技術領域
《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》涉及信息處理技術，尤其涉及一種轉向角感測器的校準方法和裝置。
權利要求
1.一種轉向角感測器的校準方法，其特徵在於，包括：按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據；根據所述直線自動駕駛採集的校準數據，對轉向角感測器的高精度校準區間進行校準；採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右轉向閉合軌跡駕駛，獲取左轉向和右轉向校準數據；根據所述採集的左轉向和右轉向校準數據，對所述轉向角感測器高精度區間外的低精度校準區間進行校準。
2.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，還包括：根據預先設定的所述轉向角感測器的精度校準要求，設定所述直線軌跡的距離。
3.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，還包括：採用兩種以上駕駛軌跡採集校準數據對所述轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果；對所述兩類全部校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
4.根據權利要求3所述的方法，其特徵在於，所述兩種以上組合駕駛軌跡包括：曲線、直線或者圓圈。
5.根據權利要求1-4中任意一項所述的方法，其特徵在於，所述高精度校準區間為轉向角感測器中段的一個小的對稱區間，所述小的對稱區間具體為-7°到+7°。
6.一種轉向角感測器的校準裝置，其特徵在於，包括：第一類校準數據獲取模組，用於按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據；高精度校準模組，用於根據所述第一類校準數據獲取模組獲取的校準數據，對所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間進行校準；第二類校準數據獲取模組，用於採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右轉向閉合軌跡駕駛，獲取左轉向校準數據和右轉向校準數據；低精度校準模組，用於根據所述第二類校準數據獲取模組獲取的左轉向校準數據和右轉向校準數據，對所述轉向角感測器高精度校準區間以外的低精度校準區間進行校準。
7.根據權利要求6所述的裝置，其特徵在於，還包括：設定模組，用於根據預先設定的所述轉向角感測器的精度校準要求，設定所述直線軌跡的距離。
8.根據權利要求6所述的裝置，其特徵在於，還包括：校準結果獲取模組，用於採用兩種以上駕駛軌跡對所述轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果；分析模組，用於對所述兩類校準數據獲取模組獲取的全部校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
9.根據權利要求8所述的裝置，其特徵在於，所述兩種以上駕駛軌跡包括：曲線、直線或者圓圈。
10.根據權利要求6-9中任意一項所述的裝置，其特徵在於，所述高精度校準區間為轉向角感測器中段的一個小的對稱區間，所述小的對稱區間具體為-7°到+7°。
實施方式
為了解決2016年7月之前的技術對轉向角感測器進行校準的操作複雜、校準時間長的問題，該發明實施例提供一種轉向角感測器的校準方法和裝置。
如圖2所示，《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》實施例提供的一種轉向角感測器的校準方法，包括：步驟201，按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據。在該實施例中，步驟201可以通過農機頂部設定的全球衛星導航系統（Global Navigation Satellite System，GNSS）定位天線獲取自動駕駛過程中的校準數據。步驟202，根據直線自動駕駛採集的校準數據，對轉向角感測器的高精度校準區間進行校準。
如圖3所示，在農機按照直線軌跡進行自動駕駛的過程中，由於地面不平，導致農機按照直線軌跡自動駕駛過程中，在高精度校準區間內進行偏轉，使得步驟202可以根據校準數據獲取偏轉的角度，根據偏轉角度對高精度校準區間進行校準。步驟203，採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右轉向閉合軌跡駕駛，獲取左轉向和右轉向校準數據。該實施例不對左轉向閉合軌跡和右轉向閉合軌跡進行限定，在實際的操作過程中，可以為圓形軌跡、橢圓形軌跡或者三角形軌跡等任意形式，此處不對每種情況進行一一贅述。步驟204，根據採集的左轉向和右轉向校準數據，對轉向角感測器高精度區間外的低精度校準區間進行校準。
如圖4所示，該發明另一實施例還提供一種轉向角感測器的校準方法，該方法與如圖2所示的基本相同，其區別在於，還包括：
步驟205，根據預先設定的轉向角感測器的精度校準要求，設定直線軌跡的距離。
具體的，當精度校準要求高時，可以延長直線軌跡的距離，以使得步驟201可以在自動駕駛過程中獲取更多的位置數據；當精度校準要求不高時，可以減小直線軌跡的距離，以使得該發明實施例提供的轉向角感測器的校準方法可以套用在較小的場地中。
如圖5所示，該發明又一實施例還提供一種轉向角感測器的校準方法，該方法與如圖2所示的基本相同，其區別在於，還包括：步驟206，採用兩種以上駕駛軌跡採集校準數據對轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果。在該實施例中，兩種以上駕駛軌跡可以包括：曲線、直線或者圓圈等，此處不對每種情況進行一一贅述。步驟207，對兩類全部校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
通過如圖5所示的步驟可以獲知，對於12位正常安裝、取值區間為±90°的轉向角感測器，高精度校準區間為-7°到+7°。
需要說明的是，以上圖2-5所示的該發明實施例提供的轉向角感測器的校準方法，並不對自動駕駛軌跡和手動駕駛軌跡進行組合限制，在實際的使用過程中，自動駕駛過程和手動駕駛過程可以單獨進行，也可以按照如圖6所示的方式，從B點開始進行左轉向閉合軌跡的手動駕駛，然後從B點到A點進行直線軌跡的自動駕駛，再從A點開始進行右轉向閉合軌跡的手動駕駛。
在實現該發明的過程中發明人發現，轉向角感測器的取值範圍內並不是所有角度均需要高精度校準，需要高精度校準的角度取值範圍很小，因此，該發明實施例提供的轉向角感測器的校準方法，預先將轉向角感測器的取值範圍劃分為高精度校準區間和低精度校準區間，由於高精度校準區間的取值範圍很小，所以該發明提供的技術方案可以通過沿直線軌跡進行自動駕駛的方式獲取自動駕駛過程中的校準數據，由於駕駛過程中路面不平整，使得校準數據正好可以落在高精度校準區間以內，從而可以根據校準數據對高精度校準區間進行校準，其校準方法簡單，並且自動駕駛一次就可以達到準確校準的目的，解決了2016年7月之前的技術校準操作複雜、時間長的問題；由於低精度校準區間要求的校準精度較低，所以可以採用任意閉環駕駛軌跡進行手動駕駛，根據手動駕駛獲得的左轉向和右轉向校準數據對低精度校準區間進行校準，由於無需按照特定軌跡進行手動駕駛，使得該發明提供的技術方案對低精度區間的校準操作簡單，並且節省了校準時間，進一步地，由於無需按照特定軌跡進行手動駕駛，使得該發明提供的技術方案對場地的要求較低，不需要像2016年7月之前的技術那樣根據特定軌跡尋找合適的場地進行校準操作，大大節省了校準場地的使用面積。
如圖7所示，該發明實施例提供一種轉向角感測器的校準裝置，包括：第一類校準數據獲取模組701，用於按照預先設定的直線軌跡進行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準數據；高精度校準模組702，用於根據所述第一類校準數據獲取模組701獲取的校準數據，對所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間進行校準；第二類校準數據獲取模組703，用於採用手動駕駛方式分別進行左轉向閉合軌跡駕駛和右轉向閉合軌跡駕駛，獲取左轉向校準數據和右轉向校準數據；低精度校準模組704，用於根據所述第二類校準數據獲取模組703獲取的左轉向校準數據和右轉向校準數據，對所述轉向角感測器高精度校準區間以外的低精度校準區間進行校準。
如圖8所示，該發明另一實施例還提供一種轉向角感測器的校準裝置，其與圖7所示的基本相同，區別在於，還可以包括：設定模組705，用於根據預先設定的所述轉向角感測器的精度校準要求，設定所述直線軌跡的距離。
如圖9所示，該發明又一實施例還提供一種轉向角感測器的校準裝置，其與圖7所示的基本相同，區別在於，還可以包括：校準結果獲取模組706，用於採用兩種以上駕駛軌跡對所述轉向角感測器進行校準，獲取轉向角感測器全量程校準結果；分析模組707，用於對所述兩類校準數據獲取模組獲取的全部校準數據進行數據統計分析，根據分析結果獲取所述轉向角感測器取值範圍內的高精度校準區間。
進一步地，兩種以上駕駛軌跡可以包括：曲線、直線或者圓圈等。
進一步地，高精度校準區間為轉向角感測器中段的一個小的對稱區間，所述小的對稱區間具體為-7°到+7°。
《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》實施例提供的一種轉向角感測器的校準裝置，其具體實現方法可以參見圖2-5所示的該發明實施例提供的一種轉向角感測器的校準方法所述。
榮譽表彰
2020年7月14日，《一種轉向角感測器的校準方法和裝置》獲得第二十一屆中國專利獎優秀獎。
