一種登機橋的行走機構及其控制方法

《一種登機橋的行走機構及其控制方法》是中國國際海運貨櫃（集團）股份有限公司於2005年10月27日申請的專利，該專利的公布號為CN1955072，申請公布日為2007年5月2日，發明人是向衛。

《一種登機橋的行走機構及其控制方法》該行走機構包括行走輪橫樑、分別轉動連線在該行走輪橫樑兩端下方的兩個迴轉支撐和分別與該迴轉支撐下端鉸接的兩組行走輪組，行走輪組包括下橫樑和分別轉動連線在該下橫樑兩端的兩個行走輪，鉸接的鉸接點位於下橫樑上，該行走機構還包括分別對所述4個行走輪進行輪邊驅動的4台驅動裝置；該控制方法前進後退控制和轉向控制，通過控制4台驅動裝置的轉動方向和轉速，實現登機橋的轉向和前進後退操作。該發明結構簡單，降低了登機橋行走機構發生故障的機率；控制方法簡單，降低了登機橋行走機構發生故障的機率，降低了登機橋的維修成本。

2015年11月27日，《一種登機橋的行走機構及其控制方法》獲得第十七屆中國專利獎優秀獎。

（概述圖為《一種登機橋的行走機構及其控制方法》摘要附圖）

基本介紹

• 中文名：一種登機橋的行走機構及其控制方法
• 申請人：中國國際海運貨櫃（集團）股份有限公司
• 申請日：2005年10月27日
• 申請號：2005101008603
• 公布號：CN1955072
• 公布日：2007年5月2日
• 發明人：向衛
• 地址：廣東省深圳市蛇口工業區港灣大道2號中集集團研發中心大樓
• 分類號：B64F1/305(2006.01)
• 代理機構：深圳市順天達專利商標代理有限公司
• 代理人：高占元、王峰
• 類別：發明專利

專利背景

2005年前，機場所使用的旅客登機橋大部分採用單點支撐的雙輪行走機構，這種類型的登機橋橋可服務普通飛機的艙門，如果用於服務具有雙層機艙飛機的上層艙門時，由於上層艙門高度較高，這種單點支撐雙輪行走機構的登機橋在行走過程中晃動量會較大，使登機橋難以滿足相關標準要求。為解決這一問題，出現了如圖1所示的具有四輪行走機構的登機橋，該種類型的登機橋行走輪有兩組，分布在行走機構橫樑的兩側，每組兩個行走輪，每組行走輪的轉向和行走分別由兩個電機進行驅動。該種行走機構存在以下缺陷：

1.結構較複雜，容易出現機械方面的故障；

2.控制方式較複雜，容易出現控制方面的故障。

發明內容

專利目的

《一種登機橋的行走機構及其控制方法》要解決的技術問題之一在於，針對2005年10月之前技術的上述登機橋雙輪行走機構結構較複雜的缺陷，提供一種登機橋的行走機構。該發明要解決的技術問題之二在於，針對2005年10月之前技術的上述登機橋雙輪行走機構控制方式複雜的缺陷，提供一種登機橋的行走機構控制方法。

技術方案

《一種登機橋的行走機構及其控制方法》解決其技術問題之一所採用的技術方案是：構造一種登機橋的行走機構，包括行走輪橫樑、分別轉動連線在該行走輪橫樑兩端下方的兩個迴轉支撐和分別與該迴轉支撐下端鉸接的兩組行走輪組，所述行走輪組包括下橫樑和分別轉動連線在該下橫樑兩端的兩個行走輪，所述鉸接的鉸接點位於該下橫樑 上，其特徵在於，所述行走機構還包括分別對所述4個行走輪進行輪邊驅動的4台驅動裝置。

在該發明所述的登機橋的行走機構中，所述驅動裝置包括減速器和與該減速器連線的原動機。在該發明所述的登機橋的行走機構中，所述減速器為輪邊減速器，所述下橫樑為中空結構，所述原動機安裝在所述下橫樑中空結構中。在該發明所述的登機橋的行走機構中，所述原動機為電機或液壓馬達。在該發明所述的登機橋的行走機構中，還包括設定在與所述行走輪橫樑相臨近的所述迴轉支撐的結構上的角度感測器，該角度感測器與登機橋控制系統信號連線。

該發明解決其技術問題之一所採用的技術方案是：提供一種登機橋行走機構的控制方法，所述登機橋行走機構包括行走輪橫樑、分別連線在該行走輪橫樑兩端下方的兩個迴轉支撐和分別與該迴轉支撐下端鉸接的兩組行走輪組，所述行走輪組包括下橫樑和分別轉動連線在該下橫樑兩端的兩個行走輪，所述鉸接的鉸接點位於該下橫樑上，所述行走機構還包括4台驅動裝置，該4台驅動裝置分別對所述4個行走輪進行輪邊驅動，其特徵在於，所述控制方法包括前進後退控制和轉向控制，所述前進後退控制包括操作4台驅動裝置驅動4個行走輪同向轉動，轉速相同，同時向前或向後轉動；所述轉向控制包括如下步驟：

a.右轉向時，控制驅動裝置驅動所述每組行走輪組的左側行走輪前進、右側行走輪後退且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動；當行走輪組下橫樑轉動到與登機橋通道基本平行時，控制驅動裝置停止轉動；右轉向時，控制驅動裝置驅動所述每組行走輪組的右側行走輪前進、左側行走輪後退且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動；當行走輪組下橫樑轉動到與登機橋通道基本垂直時，控制驅動裝置停止轉動；

b.控制驅動裝置驅動所述每組行走輪組的行走輪轉向相同、轉速相同，使登機橋轉動需要的角度後，控制驅動裝置停止轉動；

c.左轉向時，控制驅動裝置驅動所述每組行走輪組的左側行走輪後退、右側行走輪前進且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動到與登機橋 通道基本垂直時，控制驅動裝置停止轉動；右轉向時，控制驅動裝置驅動每組行走輪組的右側行走輪後退、左側行走輪前進且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動；當行走輪組下橫樑轉動到與登機橋通道基本平行時，控制驅動裝置停止轉動。

在該發明所述的登機橋行走機構的控制方法中，所述登機橋行走機構還包括設定在所述迴轉支撐上的角度感測器，其特徵在於，所述轉向控制還包括從所述角度感測器上讀取所述行走輪組的實際轉向角。

有益效果

實施《一種登機橋的行走機構及其控制方法》具有以下有益效果：

1.結構簡單，降低了登機橋行走機構發生故障的機率；

2.控制方法簡單，降低了登機橋行走機構發生故障的機率，降低了登機橋的維修成本。

附圖說明

圖1是2005年10月之前的登機橋行走機構的結構示意圖；

圖2是登機橋整體結構示意圖；

圖3是為該發明登機橋的行走機構及升降機構示意圖；

圖4是該發明登機橋行走機構一種實施例的放大圖。

權利要求

1、一種登機橋的行走機構，包括行走輪橫樑、分別轉動連線在該行走輪橫樑兩端下方的兩個迴轉支撐和分別與該迴轉支撐下端鉸接的兩組行走輪組，所述行走輪組包括下橫樑和分別轉動連線在該下橫樑兩端的兩個行走輪，所述鉸接的鉸接點位於該下橫樑上，其特徵在於，所述行走機構還包括分別對所述4個行走輪進行輪邊驅動的4台驅動裝置。

2、根據權利要求1所述的登機橋的行走機構，其特徵在於，所述驅動裝置包括減速器和與該減速器連線的原動機。

3、根據權利要求2所述的登機橋的行走機構，其特徵在於，所述減速器為輪邊減速器，所述下橫樑為中空結構，所述原動機安裝在所述下橫樑中空結構中。

4、根據權利要求2或3所述的登機橋的行走機構，其特徵在於，所述原動機為電機或液壓馬達。

5、根據權利要求4所述的登機橋的行走機構，其特徵在於，還包括設定在與所述行走輪橫樑相臨近的所述迴轉支撐的結構上的角度感測器，該角度感測器與登機橋控制系統信號連線。

6、一種登機橋行走機構的控制方法，所述登機橋行走機構包括行走輪橫樑、分別連線在該行走輪橫樑兩端下方的兩個迴轉支撐和分別與該迴轉支撐下端鉸接的兩組行走輪組，所述行走輪組包括下橫樑和分別轉動連線在該下橫樑兩端的兩個行走輪，所述鉸接的鉸接點位於該下橫樑上，所述行走機構還包括4台驅動裝置，該4台驅動裝置分別對所述4個行走輪進行輪邊驅動，其特徵在於，所述控制方法包括前進後退控制和轉向控制，所述前進後退控制包括操作4台驅動裝置驅動4個行走輪同向轉動，轉速相同，同時向前或向後轉動；所述轉向控制包括如下步驟：

a.右轉向時，控制驅動裝置驅動所述每組行走輪組的左側行走輪前進、右側行走輪後退且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動；當行走輪組下橫樑轉動到與登機橋通道基本平行時，控制驅動裝置停止轉動； 右轉向時，控制驅動裝置驅動所述每組行走輪組的右側行走輪前進、左側行走輪後退且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動；當行走輪組下橫樑轉動到與登機橋通道基本垂直時，控制驅動裝置停止轉動；

b.控制驅動裝置驅動所述每組行走輪組的行走輪轉向相同、轉速相同，使登機橋轉動需要的角度後，控制驅動裝置停止轉動；

c.左轉向時，控制驅動裝置驅動所述每組行走輪組的左側行走輪後退、右側行走輪前進且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動到與登機橋通道基本垂直時，控制驅動裝置停止轉動；右轉向時，控制驅動裝置驅動每組行走輪組的右側行走輪後退、左側行走輪前進且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動；當行走輪組下橫樑轉動到與登機橋通道基本平行時，控制驅動裝置停止轉動。

7、根據權利要求6所述的登機橋行走機構的控制方法，所述登機橋行走機構還包括設定在所述迴轉支撐上的角度感測器，其特徵在於，所述轉向控制還包括從所述角度感測器上讀取所述行走輪組的實際轉向角。

實施方式

如圖2、圖3所示，登機橋1的通道11通過升降機構12支承在行走機構13上。如圖4所示是該發明登機橋行走機構的一種實施例。行走機構13包括行走輪橫樑131、迴轉支撐133和行走輪組2。在行走輪橫樑131兩側下方，分別轉動連線有兩套迴轉支撐133。在迴轉支撐133與行走輪橫樑131相臨的結構上，設定與登機橋控制裝置信號連線的角度感測器132，以感應迴轉支撐133相對於行走輪橫樑131的轉動角度。迴轉支撐133的下端與行走輪組2的下橫 梁134通過銷軸135鉸接。

行走輪組2包括下橫樑134、分別轉動連線在下橫樑134兩端的行走輪137，對應每個行走輪137設定一台電機139，電機139通過輪邊減速器138驅動行走輪137。下橫樑134為中空結構，電機139安裝在下橫樑134的中空結構中。電機139也可採用液壓馬達來代替。

在另一實施例中，行走輪137直接由帶減速裝置的減速電機或減速液壓馬達進行輪邊驅動，減速電機或減速液壓馬達設定在中空的下橫樑134中，或設定在下橫樑134外，減速電機或減速液壓馬達將轉動通過傳動裝置傳遞給行走輪137的中心軸。在另一實施例中，行走輪137由設定在下橫樑134的中空結構中的減速器和設定在下橫樑134中空結構外的電機或液壓馬達驅動，或將驅動行走輪137的減速器和電機或液壓馬達均設定在下橫樑134的結構之外。

行走機構13的前進後退控制和轉向控制按如下方法進行：前進後退控制：控制4個行走輪同向轉動，轉速相同，同時向前轉動實現前進控制，同時向後轉動實現後退控制；轉向控制：

a.右轉向時，控制驅動裝置驅動每組行走輪組的左側行走輪前進、右側行走輪後退且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動；當行走輪組下橫樑轉動到與登機橋通道基本平行時，控制驅動裝置停止轉動；右轉向時，控制驅動裝置驅動每組行走輪組的右側行走輪前進、左側行走輪後退且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動；當行走輪組下橫樑轉動到與登機橋通道基本垂直時，控制驅動裝置停止轉動；

b.控制驅動裝置驅動每組行走輪組的行走輪轉向相同、轉速相同，使登機橋轉動需要的角度後，控制驅動裝置停止轉動；

c.左轉向時，控制驅動裝置驅動所述每組行走輪組的左側行走輪後退、右側行走輪前進且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動到與登機橋通道基本平行時，控制驅動裝置停止轉動；右轉向時，控制驅動裝 置驅動每組行走輪組的右側行走輪後退、左側行走輪前進且兩者轉速相同，使行走輪組原地轉動；當行走輪組下橫樑轉動到與登機橋基本通道平行時，控制驅動裝置停止轉動。轉向控制還包括從角度感測器132上讀取行走輪組2的實際轉向角來進行控制。

榮譽表彰

2015年11月27日，《一種登機橋的行走機構及其控制方法》獲得第十七屆中國專利獎優秀獎。