1969年,Marr提出了一種關於小腦功能的理論。那時,正在美國Maryland大學電子工程專業攻讀博士學位的Albus對Marr的工作產生了濃厚的興趣。1971年,Albus修正和擴展了Marr理論,提出並發表了新的關於小腦功能的理論。今天,Marr-Albus理論已經成為人們廣為接受的關於小腦功能的理論,並成為神經生理學家實驗活動的基礎和指南。Albus依據自己的理論構造了一種小腦模型,並成功地將其套用於機器人手臂協調運動控制。為此,Albus於1972年獲得了自己的博士學位。Albus 把自己用於機器人手臂協調運動控制的小腦模型稱作小腦關節控制模型(Cerebellar Model Articulation Controller, CMAC),並於 1975 年正式發表於國際學術期刊《動態系統,測量與控制》雜誌 (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)。CMAC本質上是一種神經計算模型,一種人工神經系統或人工神經網路,因而,又稱CMAC神經網路。
CMAC神經網路具有小腦的機能,因而,被廣泛套用於機器人的運動控制。或者反過來說,正是為了機器人的運動控制,Albus構造了CMAC神經系統,以模擬脊椎動物的小腦機能。 正如Albus所說的:“然而,對我來說,CMAC最重要的特徵是,它提供了一種認識和理解腦計算的途徑,導致了一系列關於智慧型系統積木的重要見解。”為此,Albus又稱CMAC神經網路為小腦算術計算模型(Cerebellar Model Arithmetic Computer, CMAC)。