ABB工業機器人編程全集

內容簡介

本書介紹了機器人的產生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點和技術性能等基礎知識；全面、系統地闡述ABB工業機器人的RAPID程式語言和應用程式的設計方法。

全書從工業機器人的實際編程要求出發，循序漸進地介紹了RAPID應用程式主模組、主程式、子程式、功能程式、中斷程式等程式模組的結構和格式，程式數據、表達式、運算指令、函式命令的編程格式與要求；對機器人移動控制、輸入/輸出控制、程式運行控制指令、通信控制及其他套用指令的功能、編程格式、程式數據要求、編程實例等內容，進行了統一的分類和歸納；對與指令相關的函式命令及程式數據，進行了詳盡和專業的解釋；最後，提供了完整的搬運、弧焊機器人應用程式實例。

本書內容全面、系統，選材典型、使用，技術先進、案例豐富，理論聯繫實際，面向工程套用，是ABB工業機器人編程技術較完整的指導文獻，是工業機器人使用、維修人員及高等院校師生的傑出參考書。

圖書目錄

第 1章工業機器人概述

1.1 機器人的產生與發展

1.1.1 機器人的產生與定義

1.1.2 機器人的發展與分類

1.2 機器人產品概況

1.2.1 工業機器人

1.2.2 服務機器人

1.3 工業機器人及其套用

1.3.1 技術發展簡史

1.3.2 主要產品與套用

1.4 工業機器人的組成與特點

1.4.1 工業機器人的組成

1.4.2 工業機器人的特點

1.5 工業機器人的結構與性能

1.5.1 工業機器人的結構

1.5.2 工業機器人的性能

第 2章 RAPID編程基礎

2.1 RAPID程式與管理

2.1.1 機器人程式與編程

2.1.2 RAPID模組格式

2.1.3 主模組與主程式

2.1.4 普通程式的調用

2.2 RAPID程式結構與分類

2.2.1 程式聲明與程式參數

2.2.2 程式分類與程式結構

2.3 程式數據分類及定義

2.3.1 程式數據分類

2.3.2 程式數據定義

2.4 表達式、運算指令及函式

2.4.1 表達式及運算指令編程

2.4.2 函式運算命令編程

2.4.3 數據轉換函式命令編程

第3章基本移動指令編程

3.1 機器人坐標系

3.1.1 機械單元與運動軸

3.1.2 機器人坐標系

3.2 姿態及定義

3.2.1 機器人與工具姿態

3.2.2 機器人姿態與定義

3.2.3工具姿態與定義

3.2.4工具與工件數據定義

3.3 移動要素及定義

3.3.1 目標位置與定義

3.3.2 到位區間與定義

3.3.3 移動速度與定義

3.4 基本移動指令編程

3.4.1 指令格式與說明

3.4.2 定位指令與編程

3.4.3 插補指令與編程

3.4.4 可調用程式插補指令編程

3.5 運動控制指令與編程

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