高等機構學（第2版）

《高等機構學（第2版）》是2017年12月機械工業出版社出版的圖書，作者是韓建友、楊通、于靖軍。

基本介紹

• 書名：高等機構學（第2版）
• 作者：韓建友、楊通、于靖軍
• 出版社：機械工業出版社
• 出版時間：2017年12月
• 定價：49.8 元
• 開本：16 開
• 裝幀：平裝
• ISBN：9787111499770

內容簡介

本書修訂後共分十四章。對機構學的經典理論及最新研究成果作了較全面的闡述。主要內容包括機構的結構理論；鉸鏈四桿機構的基礎知識；有限分離三、四、五位置運動與函式生成平面四桿機構綜合；四、五位置運動生成球面4R機構綜合；平面與空間連桿機構的運動與動力分析；平面無限接近運動幾何學基礎；直線軌跡生成平面四桿機構綜合；機構的平衡。與第1版相比增加了旋量的基礎知識和基於旋量理論的機構自由度分析方法。還增加了並在線上構、柔性機構的一些內容。連桿機構綜合的內容也有了一些增加。本書可以作為機械設計及理論專業的研究生教材，也可供從事機械學理論研究與機械設計的科技人員參考。

圖書目錄

第2版前言

第1版前言

第1章數學基礎

1.1共原點的坐標變換和剛體的

定點轉動

1.1.1坐標變換矩陣的推導

1.1.2方向餘弦矩陣的性質

1.1.3方向餘弦矩陣的表示

1.1.4剛體的定點轉動

1.1.5方向餘弦矩陣的套用

1.2方向餘弦矩陣的導數和剛體的

瞬時轉動

1.2.1方向餘弦矩陣的一次導數和

角速度矩陣

1.2.2方向餘弦矩陣的二次導數和

角加速度矩陣

1.2.3剛體轉動中點的速度和

加速度

1.3不共原點的坐標變換和剛體

的一般運動

1.3.1不共原點的坐標變換

1.3.2剛體的位移矩陣和螺旋

位移參數

1.3.3DenavitHartenberg坐標變換

1.4剛體一般運動中點的速度和

加速度

1.5旋量與剛體運動

1.5.1旋量、線矢量與偶量

1.5.2運動旋量與力旋量

1.5.3旋量的互易積與約束旋量

1.5.4旋量系及其分類

1.5.5運動旋量系與約束旋量系

參考文獻

習題

第2章機構結構理論

2.1基本概念

2.2空間機構的自由度計算

2.3基於旋量理論的機構

自由度分析

2.4平面機構的分類方法

2.5平面機構的數綜合

參考文獻

習題

第3章鉸鏈四桿機構

3.1鉸鏈四桿機構的尺寸型

3.1.1鉸鏈四桿機構的空間模型

3.1.2機構的迴路和分支

3.1.3各種類型四桿機構的

運動生成

3.2鉸鏈四桿機構的連桿曲線

3.2.1概述

3.2.2鉸鏈四桿機構的連桿曲線

方程及其性質

3.3同源機構

3.3.1Sylvester仿圖儀

3.3.2RobertsChebyschev定理

3.3.3同源機構的套用及求法

3.4平行運動

3.5四桿機構的齒輪五桿

同源機構

參考文獻

習題

第4章三位置運動生成平面

四桿機構綜合

4.1剛體平面運動矩陣及鉸鏈點公式的推導

高等機構學第2版

目錄

4.2給定連架桿長度的三位置運動生成機構綜合

4.3給定連架桿夾角的三位置運動生成機構綜合

4.4給定連桿在第1位形瞬心點的三位置運動生成機構綜合

4.5計算示例

參考文獻

習題

第5章四、五位置運動與函式生成平面四桿機構綜合

5.1四位置問題圓點與圓心曲線的生成

5.1.1有限分離四位置問題布氏曲線方程式的推導

5.1.2混合四位置問題各情況布氏曲線方程式係數表達式的推導

5.2機構解域的形成

5.2.1布氏曲線的有序表示

5.2.2角度映射關係的建立

5.3五位置問題布氏點求解

公式的推導

5.4運動生成機構綜合計算示例

5.5函式生成機構綜合向運動

生成機構綜合的轉換

5.6函式生成機構綜合計算示例

參考文獻

習題

第6章四、五位置運動與函式

生成球面4R機構綜合

6.1四位置問題球面布氏曲線

方程式的推導

6.2布氏曲線的生成

6.3五位置問題球面布氏點

表達式的推導

6.4運動生成機構綜合計算示例

6.5函式生成機構綜合向運動

生成機構綜合的轉換

6.6函式生成機構綜合計算示例

參考文獻

習題

第7章平面連桿機構的運動分析

7.1二級機構的運動分析

7.1.1三轉動副（RRR）二級組

7.1.2內副為移動副的（RPR）二級組

7.1.3外副之一為移動副的（RRP）二級組

7.2複雜平面連桿機構的位置分析

7.2.1位置方程的建立與求解

7.2.2用型轉化法數值疊代求解

參考文獻

習題

第8章空間單鏈連桿機構的

運動分析

8.1RCCC機構運動分析

8.1.1位置分析

8.1.2速度分析

8.1.3加速度分析

8.1.4構件上任意點的運動分析

8.2串在線上器人機構的位置分析

8.2.1機械手的位姿描述

8.2.2連桿變換矩陣

8.2.33R機器人機構正向位置求解

8.2.4空間3R機器人正、反向位置求解

8.2.5PUMA 560機器人機構位置正反解分析

8.3串在線上器人的雅可比矩陣

8.3.1雅可比矩陣的定義

8.3.2雅可比矩陣的求法

參考文獻

習題

第9章平面無限接近運動幾何學基礎

9.1基本概念

9.2歐拉薩弗里（EulerSavary）方程

9.3曲率駐點曲線

參考文獻

習題

第10章直線軌跡生成平面四桿機構綜合

10.1用無限接近理論綜合四桿直線機構

10.1.1基本理論

10.1.2一般情況下的四點接觸直線機構綜合

10.1.3特殊情況——鮑爾點位於連架桿所在直線上

10.1.4特殊情況——瞬心和一個固定鉸鏈點重合

10.2混合四位置直線軌跡生成

平面四桿機構綜合

參考文獻

習題

第11章並在線上構

11.1概述

11.2並在線上構的分類

11.3自由度計算與構型綜合

11.3.1自由度計算

11.3.2構型綜合簡介

11.4運動分析

11.4.1位置分析

11.4.2速度分析

11.5基於雅可比矩陣的性能分析

與評價

11.5.1奇異位形

11.5.2靈巧度與各向同性

11.5.3剛度性能

參考文獻

習題

第12章柔性機構

12.1概述

12.2基本術語及主要性能指標

12.3材料選擇

12.4基本柔性單元及其模型

12.4.1基本柔性單元的類型

12.4.2等效約束模型

12.4.3基本柔性單元的偽剛體

模型

12.5柔性鉸鏈的分類枚舉

12.6平面柔性機構的運動學分析

12.7柔性機構的運動綜合

12.8柔性機構的加工方法概述

參考文獻

習題

第13章機構的動力分析

13.1剛體動力學基礎

13.1.1剛體的線動量、角動量和

質量參數

13.1.2慣量矩陣的變換及慣

量橢球

13.2平面連桿機構的動力分析

13.2.1分離體分析方法

13.2.2連桿機構力分析的虛功

方法

13.3空間RCCC機構及4R機構

的動力分析

13.3.1空間RCCC機構的

動力分析

13.3.2萬向聯軸器機構

參考文獻

習題

第14章機構的平衡

14.1平面連桿機構的震動力

完全平衡

14.1.1加配重完全平衡平面連桿

機構的震動力

14.1.2用附加桿組法完全平衡平面

機構的震動力

14.2平面連桿機構震動力和

震動力矩的完全平衡

14.2.1平面連桿機構的

震動力矩公式

14.2.2平面四桿機構的震動力矩

公式及其平衡條件

14.2.3平面連桿機構震動力矩完全

平衡的其他方法

14.3平面連桿機構震動力平衡

後震動力矩的平衡——採用

變速轉子平衡方法

14.4空間機構震動力和震動力矩

的平衡

14.5機構能量和輸入轉矩

的平衡

參考文獻