《飛行器動態導航與濾波》系統地介紹了現、當代飛行器動態導航系統的設計理論和方法。結合作者教學和科研工作成果，在系統闡釋多種飛行器導航手段、經典濾波估計的原理和方法基礎上，重點對新型導航設備原理、動態系統建模與分析、動態自適應容錯濾波及多感測器信息融合等動態導航濾波的理論和方法，進行了較為全面的探討和分析。
基本介紹
- 書名：飛行器動態導航與濾波
- 作者：穆榮軍 崔乃剛
- 出版日期：2014年1月1日
- 語種：簡體中文
- ISBN：9787560339061
- 外文名：Dynamic Navigation and Filtering Method for Aerocraft
- 出版社：哈爾濱工業大學出版社
- 頁數：314頁
- 開本：16
- 品牌：哈爾濱工業大學出版社
基本介紹,內容簡介,作者簡介,圖書目錄,
基本介紹
內容簡介
《飛行器動態導航與濾波》可作為航天院校飛行器相關專業研究生和本科高年級學生的專業課教材，也可作為相關科技工作者的參考資料。
作者簡介
穆榮軍（1969—）飛行器設計專業博士，哈爾濱工業大學航天學院副教授、博士生導師。以飛行器動力學與控制、飛行器組合導航與自主導航、慣性導航系統初始對準、飛行器GNC系統綜合設計為主要方向，開展教學與科研工作。作為主要負責人承擔國家863、裝備預研、博士點基金、開放實驗室基金、航天基金等縱向科研項目以及航天、兵器科研院所橫向科研課題20餘項。獲得軍隊科技進步一等獎、省部級優秀教研成果一等獎、優秀教學成果二等獎各1項，在國內外主要刊物發表論文30餘篇。
崔乃剛（1965—）飛行器設計專業博士，哈爾濱工業大學航天學院教授、博士生導師。主要研究方向包括飛行器動力學與控制、濾波理論與套用、彈道跟蹤及預報、交會對接及在軌裝配、太陽帆推進理論與套用等方面。現兼任中國宇航學會飛彈及航天運載專業委員會專業委員、中國宇航學會空氣動力學及飛行力學專業委員會委員、《飛彈與航天運載技術》編委以及國防科工委本科指導委員會委員。獲部級科技進步一、二、三等獎8項，在國內外主要發表學術論文100餘篇。
崔乃剛（1965—）飛行器設計專業博士，哈爾濱工業大學航天學院教授、博士生導師。主要研究方向包括飛行器動力學與控制、濾波理論與套用、彈道跟蹤及預報、交會對接及在軌裝配、太陽帆推進理論與套用等方面。現兼任中國宇航學會飛彈及航天運載專業委員會專業委員、中國宇航學會空氣動力學及飛行力學專業委員會委員、《飛彈與航天運載技術》編委以及國防科工委本科指導委員會委員。獲部級科技進步一、二、三等獎8項，在國內外主要發表學術論文100餘篇。
圖書目錄
第1章引言
1.1飛行器導航技術概況
1.2慣性導航技術簡介
1.3衛星導航技術簡介
1.4其他導航技術簡介
1.4.1天文導航技術簡介
1.4.2無線電導航技術簡介
1.4.3景象匹配技術簡介
1.4.4脈衝星導航技術簡介
1.5組合導航濾波技術簡介
1.6本書的編排
第2章飛行器動力學建模與分析方法
2.1運動學和動力學基本方程
2.1.1運動學基本方程
2.1.2動力學基本方程
2.2常用坐標系的定義和坐標系間的轉換關係
2.2.1坐標系的定義
2.2.2坐標系間的轉換關係
2.3飛行器動力學方程組
2.3.1飛行器受力分析
2.3.2飛行器運動學方程
2.3.3飛行器動力學方程
第3章慣性導航技術
3.1慣性導航原理
3.1.1慣性導航解算原理
3.1.2陀螺儀原理
3.1.3加速度計原理
3.2平台式慣性導航系統的力學編排
3.2.1地理坐標系下系統的力學編排
3.2.2發射慣性系下系統的力學編排
3.3平台式慣性導航系統誤差來源
3.4平台式慣性導航系統的誤差傳播特性
3.4.1地理坐標系下平台慣導誤差傳播特性
3.4.2發射慣性系下平台慣導誤差傳播特性
3.5捷聯式慣性導航系統力學編排
3.5.1地理坐標系捷聯式慣性導航系統力學編排
3.5.2發射慣性系下系統的力學編排
3.6捷聯式慣性導航系統誤差來源
3.7捷聯式慣性導航系統誤差傳播特性
3.7.1地理坐標系下系統的誤差傳播特性
3.7.2發射慣性系下系統的誤差傳播特性
第4章衛星導航技術
4.1衛星導航原理
4.2衛星導航解算方法
4.2.1位置解算
4.2.2速度解算
4.3衛星導航誤差來源分析
4.4差分衛星導航原理
4.5差分衛星導航解算方法
4.5.1位置差分
4.5.2測碼偽距差分
4.5.3相位平滑偽距差分
4.5.4載波相位差分
4.6衛星導航接收機幾種常用的濾波模型
4.6.1靜止用戶：P模型
4.6.2低動態用戶：PV模型
4.6.3高動態用戶：PVA模型
第5章其他導航定位技術
5.1天文導航技術
5.1.1太空飛行器基於軌道動力學方程的天文導航基本原理
5.1.2太空飛行器純天文幾何解析方法基本原理
5.2都卜勒雷達測速技術
5.2.1都卜勒雷達測速原理
5.2.2都卜勒雷達測速誤差
5.3雷射測距儀
5.3.1雷射測距儀原理
5.3.2相位△ψ的測定
5.3.3雷射測距儀的誤差分析
5.4景象匹配技術
5.4.1景象匹配原理
5.4.2景象匹配算法的四項基本要素
5.5脈衝星導航技術
5.5.1X射線脈衝星導航定位基本原理
5.5.2X射線脈衝星導航定位基本要素
第6章卡爾曼濾波理論
6.1卡爾曼濾波算法
6.1.1卡爾曼濾波問題
6.1.2卡爾曼濾波方程
6.1.3濾波初始條件
6.1.4濾波發散現象與解決方法
6.1.5卡爾曼濾波器總結
6.2擴展卡爾曼濾波算法
6.2.1系統模型
6.2.2擴展卡爾曼濾波
6.3無跡卡爾曼濾波算法
6.3.1UT變換
6.3.2UKF算法描述
6.4平方根卡爾曼濾波算法
6.4.1矩陣分解引理
6.4.2平方根卡爾曼濾波器
第7章粒子濾波理論
7.1動態狀態空間模型
7.2貝葉斯估計理論
7.2.1貝葉斯定理
7.2.2貝葉斯信號處理方法
7.3粒子濾波理論
7.3.1蒙特卡洛信號處理方法
7.3.2貝葉斯重要性採樣
7.3.3序貫重要性採樣技術
7.3.4粒子濾波算法
7.4改進的粒子濾波算法
7.4.1擴展卡爾曼粒子濾波（EPKF）
7.4.2無味粒子濾波（UPF）
……
第8章導航系統故障診斷方法
第9章自適應濾波理論
第10章信息融合理論
1.1飛行器導航技術概況
1.2慣性導航技術簡介
1.3衛星導航技術簡介
1.4其他導航技術簡介
1.4.1天文導航技術簡介
1.4.2無線電導航技術簡介
1.4.3景象匹配技術簡介
1.4.4脈衝星導航技術簡介
1.5組合導航濾波技術簡介
1.6本書的編排
第2章飛行器動力學建模與分析方法
2.1運動學和動力學基本方程
2.1.1運動學基本方程
2.1.2動力學基本方程
2.2常用坐標系的定義和坐標系間的轉換關係
2.2.1坐標系的定義
2.2.2坐標系間的轉換關係
2.3飛行器動力學方程組
2.3.1飛行器受力分析
2.3.2飛行器運動學方程
2.3.3飛行器動力學方程
第3章慣性導航技術
3.1慣性導航原理
3.1.1慣性導航解算原理
3.1.2陀螺儀原理
3.1.3加速度計原理
3.2平台式慣性導航系統的力學編排
3.2.1地理坐標系下系統的力學編排
3.2.2發射慣性系下系統的力學編排
3.3平台式慣性導航系統誤差來源
3.4平台式慣性導航系統的誤差傳播特性
3.4.1地理坐標系下平台慣導誤差傳播特性
3.4.2發射慣性系下平台慣導誤差傳播特性
3.5捷聯式慣性導航系統力學編排
3.5.1地理坐標系捷聯式慣性導航系統力學編排
3.5.2發射慣性系下系統的力學編排
3.6捷聯式慣性導航系統誤差來源
3.7捷聯式慣性導航系統誤差傳播特性
3.7.1地理坐標系下系統的誤差傳播特性
3.7.2發射慣性系下系統的誤差傳播特性
第4章衛星導航技術
4.1衛星導航原理
4.2衛星導航解算方法
4.2.1位置解算
4.2.2速度解算
4.3衛星導航誤差來源分析
4.4差分衛星導航原理
4.5差分衛星導航解算方法
4.5.1位置差分
4.5.2測碼偽距差分
4.5.3相位平滑偽距差分
4.5.4載波相位差分
4.6衛星導航接收機幾種常用的濾波模型
4.6.1靜止用戶：P模型
4.6.2低動態用戶：PV模型
4.6.3高動態用戶：PVA模型
第5章其他導航定位技術
5.1天文導航技術
5.1.1太空飛行器基於軌道動力學方程的天文導航基本原理
5.1.2太空飛行器純天文幾何解析方法基本原理
5.2都卜勒雷達測速技術
5.2.1都卜勒雷達測速原理
5.2.2都卜勒雷達測速誤差
5.3雷射測距儀
5.3.1雷射測距儀原理
5.3.2相位△ψ的測定
5.3.3雷射測距儀的誤差分析
5.4景象匹配技術
5.4.1景象匹配原理
5.4.2景象匹配算法的四項基本要素
5.5脈衝星導航技術
5.5.1X射線脈衝星導航定位基本原理
5.5.2X射線脈衝星導航定位基本要素
第6章卡爾曼濾波理論
6.1卡爾曼濾波算法
6.1.1卡爾曼濾波問題
6.1.2卡爾曼濾波方程
6.1.3濾波初始條件
6.1.4濾波發散現象與解決方法
6.1.5卡爾曼濾波器總結
6.2擴展卡爾曼濾波算法
6.2.1系統模型
6.2.2擴展卡爾曼濾波
6.3無跡卡爾曼濾波算法
6.3.1UT變換
6.3.2UKF算法描述
6.4平方根卡爾曼濾波算法
6.4.1矩陣分解引理
6.4.2平方根卡爾曼濾波器
第7章粒子濾波理論
7.1動態狀態空間模型
7.2貝葉斯估計理論
7.2.1貝葉斯定理
7.2.2貝葉斯信號處理方法
7.3粒子濾波理論
7.3.1蒙特卡洛信號處理方法
7.3.2貝葉斯重要性採樣
7.3.3序貫重要性採樣技術
7.3.4粒子濾波算法
7.4改進的粒子濾波算法
7.4.1擴展卡爾曼粒子濾波（EPKF）
7.4.2無味粒子濾波（UPF）
……
第8章導航系統故障診斷方法
第9章自適應濾波理論
第10章信息融合理論
