《面向城區綜合環境的無人駕駛車輛平台及關鍵技術研究》是依託武漢大學，由肖世倫擔任項目負責人的重大研究計畫。
基本介紹
- 中文名：面向城區綜合環境的無人駕駛車輛平台及關鍵技術研究
- 項目類別：重大研究計畫
- 項目負責人：肖世倫
- 依託單位：武漢大學
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
本項目從理解人的駕駛行為的形成機理的角度，提出基於低成本感測器的主動感知融合，多層次信息互動的城區綜合環境無人駕駛平台研究思路：（1）採用主動認知方法，融合交通規則、場景信息、異構感知數據，主動規劃選擇最佳的通行區域。解決多車道密集車流中可行駛路面識別的難題；（2）基於前車駕駛行為主動規劃分析的跟蹤方式，實現目標運動趨勢理解，用於解決真實動態場景中前後車之間換道、超車、避讓等關鍵難點；（3）綜合巨觀地圖知識和微觀感知信息，實現多重定位匹配，用來實現在複雜路口（上下高架匝道、多出入環島、多層立交）的主動定位、轉向分析和行為決策。在經過連續兩年比賽檢驗成熟的車輛平台基礎之上，集成交通標誌識別等研究成果，最終選擇從武漢光谷出發，經過魯巷轉盤、廟山立交、三環高速，最終抵達武黃高速（武漢至黃石高速），這樣的十公里以上的城區綜合環境路線，在可控情況下，進行無人駕駛測試，完成項目最終驗證。
結題摘要
本項目主要圍繞城區綜合環境的無人駕駛車輛平台及關鍵技術展開，研究基於異構信息融合的多車道環境可通行路面認知模型，提出基於多感測器的多源交通數據融合方法；研究基於感知和跟蹤的前車運動行為預測理解方法，提出一種基於車輛通行優先權的換道危險避撞的方法；研究基於多重感知匹配的複雜路網自主定位導航方式，提出一種面向無人駕駛的全要素地圖導航方法。實現了低成本無人駕駛平台的改裝。無人駕駛平台整體性能達到可控環境下密集道路、城市環路、繞城高速等道路的自主行駛能力。通過參加2014“中國智慧型車未來挑戰賽”並順利完成城鄉道路、校園小區、高架、複雜路口等比賽任務，系統平台整體性能和相關研究成果得到有效驗證。項目圓滿完成了任務書要求的各項研究任務，並取得多項研究成果，其中獲得授權專利5項，發表論文31篇，培養研究生15名。
