《雙目立體視覺理論及套用》是科學出版社出版的圖書，作者是李榮華。
基本介紹
- 中文名：雙目立體視覺理論及套用
- 作者：李榮華
- 出版社：科學出版社
- ISBN：9787030655684
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書系統地介紹了雙目立體視覺理論，結合視覺注意機制與機器學習，拓展了雙目立體視覺理論在智慧型視覺領域中的套用前景。基於圖像目標識別的關鍵技術，即圖像預處理、圖像分割和特徵提取等技術，本書提出面向移動機器人目標跟蹤的視覺注意模型、面向仿人眼頸機器人目標跟蹤的視覺注意模型、機器人平台、空間非合作目標的位姿測量、基於雙目視覺的種植牙輔助引導系統和雙目視覺機械臂物流分揀系統等。
圖書目錄
- 前言
第1章機器視覺技術綜述
1.1圖像識別技術
1.2視覺注意機制
1.2.1視覺認知理論
1.2.2尺度空間理論
1.3機器視覺技術的發展趨勢
第2章雙目視覺的成像理論與標定
2.1攝像機的成像模型
2.1.1攝像機成像的線性模型
2.1.2不同坐標系下的坐標換算公式
2.1.3攝像機成像的畸變模型
2.2攝像機的標定
2.2.1基於棋盤格的攝像機標定
2.2.2單目攝像機內參數標定
2.2.3雙目攝像機標定實驗
第3章目標圖像的處理及特徵點提取算法
3.1目標圖像的預處理
3.1.1顏色空間選取
3.1.2掩膜
3.1.3圖像二值化
3.1.4形態學變換
3.2目標圖像邊緣檢測算法
3.2.1Roberts運算元
3.2.2Sobel運算元
3.2.3Prewitt運算元
3.2.4Canny運算元
3.2.5Laplace運算元
3.3目標圖像濾波算法
3.3.1高斯平滑濾波
3.3.2中值濾波
3.3.3區域生長濾波
3.4目標邊界提取算法
3.4.1霍夫變換
3.4.2最小二乘法
3.5特徵點的提取算法
3.5.1直線交點提取
3.5.2SIFT特徵提取算法
3.5.3Harris特徵提取算法
3.5.4SURF提取算法
第4章特徵點的匹配與三維位姿解算
4.1目標工件特徵點匹配
4.1.1匹配的約束準則
4.1.2匹配的方法分類
4.2目標工件三維位姿解算
4.2.1平行光軸雙目視覺原理
4.2.2非平行光軸雙目視覺原理
第5章 面向移動機器人目標跟蹤的視覺注意模型與套用 82
5.1 視覺注意模型的總體結構 82
5.2 數據驅動的目標顯著性區域檢測 84
5.2.1 尺度空間的選擇 86
5.2.2 基於 Mean-Shift的圖像平滑 88
5.2.3 地面顯著性區域的融合 92
5.2.4 獲取目標顯著性區域 95
5.3 任務驅動的目標特徵提取與匹配 97
5.3.1 目標的特徵提取 97
5.3.2 目標的特徵匹配 100
5.4 移動機器人目標定位算法的實現 101
5.4.1 攝像機標定實驗 101
5.4.2 目標定位結果 104
5.5 基於視覺注意模型的移動機器人目標跟蹤實驗 106
5.5.1 運動模型的建立 106
5.5.2 實驗流程及結果 108
第6章 面向仿人眼頸機器人目標跟蹤的視覺注意模型與套用 112
6.1 視覺注意模型的總體結構 112
6.2 目標特徵資料庫的建立 114
6.3 基於加權特徵圖融合方法獲得顯著性區域 115
6.3.1 圖像各通道特徵圖的建立 115
6.3.2 圖像各通道特徵圖的融合 117
6.3.3 目標選擇的競爭機制 120
6.4 基於 SIFT算法的顯著性區域特徵匹配 121
6.4.1 檢測尺度空間極值點 122
6.4.2 精確定位極值點 124
6.4.3 分配關鍵點方向 125
6.4.4 生成特徵點描述子 126
6.5 視覺注意模型的實驗結果及比較 127
6.6 仿人眼頸機器人目標定位算法的實現 129
6.6.1 仿人頸部的定位算法 130
6.6.2 仿人眼部的定位算法 132
6.6.3 定位算法的實現 133
6.7 基於視覺注意模型的仿人眼頸機器人目標跟蹤實驗 134
第7章 機器人平台的設計與實現 137
7.1 移動機器人平台的設計與實現 137
7.1.1 移動機器人機械系統設計 138
7.1.2 移動機器人上位機控制系統設計 143
7.1.3 移動機器人下位機控制系統設計 148
7.2 仿人眼頸機器人平台的設計與實現 154
7.2.1 仿人眼頸機器人機械系統設計 155
7.2.2 仿人眼頸機器人上位機控制系統設計 156
7.2.3 仿人眼頸機器人下位機控制系統設計 158
第8章 基於雙目正交疊代的空間非合作目標位姿測量技術研究 161
8.1 基於雙目正交疊代的空間非合作目標位姿測量技術 162
8.1.1 基於點特徵正交疊代的目標位姿測量及分析 163
8.1.2 雙目正交疊代融合算法 165
8.1.3 基於雙目點特徵正交疊代融合算法實驗統計數據分析 168
8.2 基於直線特徵正交疊代的位姿測量及分析 171
8.2.1 直線特徵正交疊代位姿解算 172
8.2.2 直線特徵正交疊代實驗數據分析 176
8.2.3 地面實驗驗證 178
第9章 基於雙目視覺的種植牙輔助引導系統 183
9.1 種植牙輔助引導系統總體方案設計 184
9.1.1 種植牙輔助引導系統硬體組成 184
9.1.2 種植牙輔助引導系統測量原理 189
9.1.3 種植牙輔助引導系統總體測量流程 190
9.2 牙科手機的圖像處理 192
9.3 牙科手機的特徵點提取 193
9.4 牙科手機特徵點的三維位姿解算 194
第10章 雙目視覺機械臂物流分揀系統 197
10.1 目標圖像的處理 198
10.2 機械臂的坐標系轉換 200
10.3 物流分揀系統設計 201
10.3.1 硬體系統設計 203
10.3.2 軟體系統設計 206
10.4 物流分揀實驗 208
- 參考文獻
