變胞機構

變胞機構起源於套用多指手進行裝潢式禮品紙盒包裝的研究。把能在瞬時使某些構件發生合併/分離、或出現幾何奇異，並使機構有效構件數或自由度數發生變化，從而產生新構型的機構稱為變胞機構。

起源

最早可以追溯到1995年。起源於套用多指手進行裝潢式禮品紙盒包裝的研究。傳統的機構具有固定的拓撲結構，具有固定的構件數和自由度。隨著機構學的不斷發展，近些年來古老的機構學有了創新和發展，即變胞機構的發現並被提出。變胞機構起源於對摺紙進行的機構學研究，這一新型機構具有變拓撲結構，通常構件數和自由度也發生改變，與傳統機構的特點明顯不同。用進化論和生物學細胞分裂重構的觀點進行解釋為該機構具有變胞功能。變胞機構這一新型的機構是在1998年在亞特蘭大召開的第25屆ASME機構學與機器人學雙年會上首次發表，獲得了ASME機構學委員會的雙年度最佳論文獎。由此開始，變胞機構受到研究者越來越多的關注，逐漸成為機構學新的研究熱點。

變胞原理

變胞原理就是採用特定方法，使機構的拓撲結構加以變化，以實現機構的自由度的變化。