體長而圓，身體不分節或僅具環狀紋。消化道通常直而寬，具肛門。肛門的出現促進了腸在生理機能上的分化。體表有表皮層分泌的角質膜，可覆以纖毛。自由生活或寄生。在有機體結構上，肌肉和神經仍較原始（類似腔腸動物），但內部器官較複雜。生活于海水、淡水或土壤中，也有寄生於動、植物體內。化石稀少，發現於石炭紀、白堊紀和新生代岩層以及昆蟲、哺乳動物等生物體內。 袋蟲動物門（Aschelminthes）這類動物，也叫線形動物門（Nemathelminthes）。
