基本介紹
- 書名：自動控制理論及工程套用
- 作者：張聚
- ISBN：9787121249969
- 頁數：256頁
- 出版時間：2015-01
- 開本：16(185*260)
出版信息,內容簡介,目錄,
出版信息
自動控制理論及工程套用
作 譯 者：張聚
出版時間：2015-01 千 字 數：473
版 次：01-01 頁 數：256
開 本：16(185*260)
裝 幀：
I S B N ：9787121249969
內容簡介
本書在介紹自動控制理論和基於MATLAB的控制系統仿真技術基礎上，結合三自由度直升機控制系統的建模、仿真、控制和硬體在迴路（HIL）實驗，系統地介紹控制理論與MATLAB實時控制技術在控制系統實例中的套用。主要內容包括：自動控制的基本概念、數學基礎、控制系統的數學模型、控制系統的運動回響分析、控制系統的運動性能分析、控制系統的校正、控制系統綜合套用實例、控制系統的計算機輔助分析與設計、三自由度直升機系統半實物仿真與實時控制等。本書提供電子課件、習題參考答案和仿真程式原始碼。
目錄
第1章 自動控制的基本概念 1
1.1 概述 1
1.2 反饋控制的概念及特點 1
1.3 典型自動控制系統的組成及工作原理 2
1.4 自動控制系統的性能要求 4
第2章 數學基礎——拉普拉斯變換 5
2.1 拉氏變換的基本概念 5
2.2 拉氏變換的主要運算定理 9
2.3 拉氏變換套用舉例 14
第3章 控制系統的數學模型 20
3.1 微分方程模型 20
3.2 傳遞函式模型 25
3.3 結構框圖模型 31
3.3.1 結構框圖的基本概念 31
3.3.2 結構框圖的等效變換 32
3.4 控制系統數學模型參數的實驗確定 35
3.4.1 引言 35
3.4.2 簡單二階系統階躍回響 36
3.4.3 一種新的辨識方法 41
3.5 狀態空間模型 47
3.5.1 引言 47
3.5.2 狀態與狀態空間的概念 48
3.5.3 狀態與狀態空間的概念系統的狀態空間描述 48
3.5.4 線性系統的狀態空間表達式 53
3.5.5 狀態方程的線性變換 54
第4章 控制系統的運動回響分析 57
4.1 典型輸入一階系統的運動回響分析 57
4.2 典型輸入二階系統的運動回響分析 58
4.3 高階系統的運動回響分析 62
4.4 控制系統的頻率特性 63
4.4.1 對數頻率特性（Bode圖） 63
4.4.2 幅相頻率特性（Nyquist圖） 70
第5章 控制系統的運動性能分析 74
5.1 控制系統的運動性能分析 74
5.1.1 穩定的充要條件 74
5.1.2 穩定性分析判據 75
5.1.3 穩定裕度 78
5.1.4 穩定裕度的計算 79
5.2 控制系統的穩態性能（控制精度）分析 80
5.2.1 穩態誤差的定義 80
5.2.2 穩態誤差的分析與計算 81
5.2.3 穩態誤差的影響因素（減小穩態誤差的方法） 85
小結 86
5.3 控制系統的暫態性能（回響速度）分析 87
5.3.1 暫態性能指標 87
5.3.2 一階系統的性能指標計算 88
5.3.3 二階欠阻尼系統的性能指標計算 88
第6章 控制系統的校正 91
6.1 校正裝置 91
6.1.1 超前校正網路及其特性 91
6.1.2 滯後校正網路及其特性 93
6.1.3 滯後-超前校正網路及其特性 95
6.2 串聯PID校正（基於頻域方法） 96
6.2.1 比例微分（PD）控制 97
6.2.2 比例積分（PI）控制 97
6.2.3 比例積分微分（PID）控制 97
6.3 反饋校正 100
6.4 反饋和前饋複合校正 100
第7章 控制系統綜合套用實例 102
7.1 概述 102
7.2 實驗設備 102
7.3 模型辨識 103
7.3.1 無滾筒系統的傳遞函式 103
7.3.2 帶滾筒系統的傳遞函式 106
7.4 補償控制器設計與實現 110
7.4.1 積分控制 111
7.4.2 比例-積分控制 114
第8章 控制系統的計算機輔助分析與設計 115
8.1 MATLAB簡介 115
8.1.1 操作界面介紹 116
8.1.2 幫助系統 117
8.1.3 工具箱 119
8.2 MATLAB基本使用方法 120
8.2.1 基本要素 120
8.2.2 套用基礎 122
8.2.3 數值運算 126
8.2.4 符號運算 130
8.2.5 圖形表達功能 134
8.2.6 程式設計基礎 142
8.3 基於MATLAB控制系統的數學模型分析 145
8.3.1 數學模型的建立 145
8.3.2 數學模型的轉換 153
8.3.3 數學模型的連線 158
8.4 基於MATLAB控制系統的運動回響分析 160
8.4.1 零輸入回響分析 160
8.4.2 脈衝輸入回響分析 162
8.4.3 階躍輸入回響分析 163
8.4.4 任意輸入回響分析 165
8.4.5 根軌跡分析方法 167
8.4.6 控制系統的頻率特性 170
8.5 基於MATLAB控制系統的運動性能分析 174
8.5.1 控制系統的穩定性分析 174
8.5.2 控制系統的穩態性能分析 179
8.5.3 控制系統的動態性能分析 180
8.6 基於Simulink控制系統的建模與仿真 182
8.6.1 Simulink模組庫 182
8.6.2 Simulink的基本操作 191
8.6.3 Simulink建模與仿真 192
8.7 基於MATLAB控制系統的校正 197
8.7.1 PID控制器 197
8.7.2 超前校正 200
8.7.3 滯後校正 202
8.7.4 SISO設計工具 204
第9章 三自由度直升機系統半實物仿真與實時控制 212
9.1 Quanser三自由度直升機的系統結構和數學模型 212
9.2 PID控制器設計 215
9.3 數值仿真 216
9.4 半實物仿真與實時控制 221
9.4.1 半實物仿真系統 221
9.4.2 無主動干擾系統（Active Disturbance System，ADS） 222
9.4.3 含主動干擾系統（ADS） 225
9.5 半實物仿真實驗結果 230
9.5.1 無主動干擾系統（ADS） 230
9.5.2 含主動干擾系統（ADS） 232
參考文獻 236
