一種依靠腰、腿力量張弦的強弩，射程遠，威力比一般弩強大得多。它的外形比臂張弩大，在結構方面增加了腰鉤的設計。這種弩的弓力較強，單靠臂力無法張弦，必須運用全身力量才能拉動弓弦上機扣。
腰張弩
操作方法
在張弦前，弩手必須坐在地上，將弩平放身前，屈膝後用雙腳踏住弩擔，腰部套上腰鉤後把腰鉤兩端鉤住弓弦。張弦時，弩手必須兩腿用力蹬直，身體向後倒，利用腰腿同時發力拉弦上機扣。
歷史套用
腰張弩最初出現在戰國時期，是單兵弩將弓力發展到極致的產物。在古代戰場上，腰張弩曾和踏張弩一起成為當時步兵的主要裝備。雖然後來出現了威力更加強大的床弩，但是由於腰張弩輕便靈活，仍然一直被沿用到明朝。
參考條目
弩
