能控性秩條件(controllability rank condition)用能控分布(參見“能控分布”)表達的條件.對於給定的非線性系統，當能控分布的維數在二。點等於狀態空間維數時，則稱系統在二。點滿足能控性秩條件.相應地，當強能控分布的維數在x。點等於狀態空間維數時，稱系統滿足強能控秩條件.對於線性系統，它們都退化為能控性矩陣滿秩.
