穩健卡爾曼濾波ro6usi Kalmar} Filer經典卡爾曼濾波i}過新息( inno}at inn序列來調節下一輪遞歸計算，以使得濾波的誤差協方差陣達到最小。因在卜爾曼濾波的基本假設中，仍是設定量測誤差為一白噪聲序列1當量涎誤差不服從這一假一設，即存在某些異常值(ou山ers}，或為嚴重拖尾分布時，新息序列就會受到嚴重影響，而造成經典卡爾曼濾波的估計參數受到_}F常值的嚴重影響，故經典卜爾曼濾波實質_上為一不穩健估計方法。根據這一情況，對新息序列加以適當限制，以減小或消除異常值對於濾波枯計的影響。這就構成了穩健卡爾曼濾波方法.
