潛龍一號

研發歷史

中國的AUV研製工作起步較晚。上世紀90年代到20世紀初，中國曾與俄羅斯合作，開發了CR01和CR02兩套AUV設備，但最終未投入實際套用。

2011年11月，受中國大洋協會委託，中科院瀋陽自動化所聯合中科院聲學所、哈工程大學正式啟動6000米AUV項目，開始研製中國自己的、可以深入水下6000米的無人無纜潛器。

2012年12月，中國首個自主研製的AUV“潛龍一號”完成了出所驗收。

2013年3月和5月，“潛龍一號”先後通過了湖上試驗和南海海上試驗。累計完成7次下潛，最大下潛深度4159米，獲得了海底地形地貌等一批探測數據，設備布放與回收成功率達100%。

2013年10月6日，“潛龍一號”執行了首次套用任務。7時30分開始布放，7時55分布放成功。1個多小時後，潛器無動力下潛至5080米的深度，開始在距海底50米的高度沿規劃路線作業。17時19分，“潛龍一號”在水下作業8小時5分鐘後，向水面監控系統發出了上浮信息，並於19時30分成功被回收至甲板。

潛龍一號，外形是一個長4.6米、直徑0.8米、重1500公斤的迴轉體，最大工作水深6000米，巡航速度2節，最大續航能力24小時，配有淺地層剖面儀等探測設備。“潛龍一號”可完成海底微地形地貌精細探測、底質判斷、海底水文參數測量和海底多金屬結核豐度測定等任務。

通過路徑規劃等程式設定，潛水器在水下可以根據不同的任務，自主選取不同的運動模式；在較複雜的海底地形下，它還能夠自主避障；它可實現三維坐標下5個自由度的連續運動控制，具有自動定向、定深、定高、垂向移動、橫向運動、位置和路徑閉環控制功能，也具有水面遙控航行功能。

當地時間2013年10月6日18時30分，在東太平洋5000多米深的水下工作近10個小時後，我國自主研製的首個6000米水下無人無纜潛器“潛龍一號”浮出水面。至此，“潛龍一號”成功邁出了試驗性套用的第一步，取得了初步成功，也創下了我國自主研製水下無人無纜潛器深海作業的新紀錄。

6000米水下無人無纜潛器的試驗性套用是中國大洋29航次科考第三航段的重頭戲。當地時間2013年9月30日，“海洋六號”抵達東太平洋作業區，工作人員為“潛龍一號”的試驗性套用做好了各項準備，並在2013年10月2日~3日兩次實施潛器下水，對潛器的各項功能進行了綜合性驗證。

2013年10月6日，“潛龍一號”第三次下水，首次執行套用任務。早晨6時，工作人員開始進行潛器下水前的技術檢查和使命程式下載，7時30分開始布放，7時55分布放成功。1個多小時後，潛器無動力下潛至5080米的深度，開始在距海底50米的高度沿規劃路線作業。

17時19分，“潛龍一號”在水下作業8小時5分鐘後，向水面監控系統發出了上浮信息，並於19時30分成功被回收至甲板。在作業期間，工作人員通過潛器傳回的數據信息，實時監測潛器工作狀態。數據顯示，潛器水下航行姿態穩定，準確按規劃線路航行作業。