《混在線上器人運動控制技術研究》是2017年中國農業出版社出版的圖書，作者是薛子云。
基本介紹
- 中文名：混在線上器人運動控制技術研究
- 作者：薛子云
- 出版社：中國農業出版社
- 出版時間：2017年3月
- 開本：16 開
- 裝幀：平裝
- ISBN：9787109178137
內容簡介
本書以一種三自由度混在線上器人為研究對象，系統地介紹了混在線上器人的構型方式、運動學模型、性能分析、機器人樣機的研製、控制系統的搭建、運動控制的實現等方面的問題。基於混在線上器人的構型，建立了機器人的幾何模型和運動學正逆解模型，分析並計算了機器人的工作空間，研究了機器人的奇異性。並進一步闡述了機器人的試驗樣機和控制系統的構建方法；研究了機器人的軌跡規劃方式，分別對空間直線和圓弧參數化方程進行了描述，推導了笛卡爾空間直線、圓弧的軌跡規划算法，提出了用於該混在線上器人的實時軌跡規划算法。本書在闡述基本理論和所提方法的同時，基於構建的混在線上器人試驗樣機設計了一系列實驗，對相關理論和方法進行了驗證。
