《水下未知目標視覺定位關鍵研究》是依託華中科技大學，由彭復員擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：水下未知目標視覺定位關鍵研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：彭復員
- 依託單位：華中科技大學
- 批准號：60872076
- 申請代碼：F0116
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2009-01-01 至 2011-12-31
- 支持經費：24（萬元）
項目摘要
由於海洋環境中存在不確定性的未知干擾，造成水下目標特徵的不穩定和不完備，本項目針對水下未知目標視覺定位問題，研究水下非線性非高斯信息處理的理論和方法，探索水下不確定性環境下未知目標不變性定位特徵的提取和高精度的定位新途徑。.為此，研究了消除水下圖像非平穩噪聲的多維隨機微分方程模型，提出一種水下圖像的庫西內爾（Kushner）非線性濾波方法；構建了非穩定背景下水下目標的多項不變性聯合定位特徵；提出一種未知目標的基於SIFT的高精度對極幾何恢復，通過高精度的匹配方法和基本矩陣估計算法，來實現高精度的水下未知目標位姿測量；考慮水下複雜環境因素影響，進一步減少匹配的歧義性，提高定位效率和精度，提出一種基於特徵區域選擇的多級匹配定位方法。本研究所提出的理論和方法，對水下不確定環境下的未知目標定位具有獨特優勢，可為最佳化水下探測系統設計，對於海洋作業、水下制導系統精確定位具有重要的意義。
