《機器人環境感知與控制技術》是2019年化學工業出版社出版的圖書，作者是王耀南、梁橋康、朱江等。
基本介紹
編輯推薦,內容簡介,目錄,
編輯推薦
本書圍繞機器人視覺感知與控制國家工程實驗室的多項課題成果，詳細介紹智慧型機器人的環境感知與控制技術及其套用。作者從事機器人環境感知研究多年，具有豐富的理論和實踐經驗。
內容簡介
本書共6章, 分別從智慧型機器人力覺感知、智慧型機器人環境視覺感知、移動機器人的自主導航、移動機器人運動控制方法、環境感知與控制技術在無人機系統的套用展開了系統和全面的闡述。本書注重實際的機器人環境感知與控制技術的設計和套用, 讓讀者在了解機器人環境感知與控制技術的基本原理和研究現狀的同時, 對機器人感知與控制系統的實際開發有深入的了解。
本書內容全面、圖文並茂、設計案例豐富、實際套用性強, 非常適合機器人技術相關方向的研究者和學生閱讀, 也適合智慧型新技術領域的從業人員參考學習。
目錄
第1章 緒論 1
1.1 移動機器人的研究現狀 /2
1.2 移動機器人套用中的科學技術問題 /11
1.3 移動機器人自主導航關鍵技術的研究現狀 /12
1.3.1 環境信息獲取 /12
1.3.2 環境建模與定位 /14
1.3.3 環境認知 /14
1.3.4 導航避障 /15
參考文獻 /18
第2章 智慧型機器人力覺感知 20
2.1 智慧型機器人多維力/力矩感測器的研究現狀 /21
2.2 智慧型機器人多維力/力矩感測器的分類 /23
2.3 電阻式多維力/力矩感測器的檢測原理 /26
2.4 智慧型機器人多維力/力矩感測器的發展 /30
參考文獻 /32
第3章 移動機器人環境視覺感知 34
3.1 3D攝像機 /35
3.1.1 SR-3000內參數標定 /36
3.1.2 SR-3000深度標定 /38
3.1.3 SR-3000遠距離數據濾波算法 /44
3.2 基於三維視覺的障礙物實時檢測與識別方法 /47
3.2.1 基於圖像與空間信息的未知場景分割方法 /48
3.2.2 非結構化環境下障礙物的特徵提取 /52
3.2.3 基於相關向量機的障礙物識別方法 /54
3.2.4 實驗結果 /58
3.3 基於視覺的地形表面類型識別方法 /65
3.3.1 基於Gabor小波和混合進化算法的地表特徵提取 /67
3.3.2 基於相關向量機神經網路的地表識別 /72
3.3.3 實驗結果 /77
3.4 非結構化環境下地形的可通行性評價 /81
3.4.1 地形的可通行性 /81
3.4.2 基於模糊邏輯的地形可通行性評價 /83
3.4.3 實驗結果 /96
參考文獻 /100
第4章 移動機器人的自主導航 102
4.1 移動機器人反應式導航控制方法 /103
4.1.1 單控制器反應式導航 /103
4.1.2 基於行為的反應式導航 /105
4.2 基於混合協調策略和分層結構的行為導航方法 /108
4.2.1 總體方案 /108
4.2.2 基於模糊神經網路的底層基本行為控制器設計 /109
4.2.3 多行為的混合協調策略 /119
4.3 基於模糊邏輯的非結構化環境下自主導航 /124
4.4 算法小結 /126
4.5 實驗結果 /127
參考文獻 /131
第5章 移動機器人運動控制方法 133
5.1 基於運動學的移動機器人同時鎮定和跟蹤控制 /134
5.1.1 問題描述 /135
5.1.2 主要結果 /136
5.2 基於動力學的移動機器人同時鎮定和跟蹤控制 /151
5.2.1 反演控制方法介紹 /151
5.2.2 問題描述 /153
5.2.3 主要結果 /155
5.3 基於動態非完整鏈式標準型的移動機器人神經網路自適應控制 /170
5.3.1 問題描述 /171
5.3.2 基於模型的控制 /172
5.3.3 神經網路自適應控制 /176
參考文獻 /186
第6章 環境感知與控制技術在無人機系統的套用 187
6.1 概述 /188
6.2 無人機系統關鍵技術概述 /190
6.3 無人機視覺感知與導航 /203
6.3.1 基於雙目立體視覺的環境感知 /205
6.3.2 基於視覺感測器的導航方式 /213
6.4 無人機在電力系統中的套用 /215
參考文獻 /217
索引 218
