機器人技術實踐教程

《機器人技術實踐教程》是2016年機械工業出版社出版的圖書，作者是俞建榮。

基本介紹

• 書名：機器人技術實踐教程
• 作者：俞建榮
• ISBN：978-7-111-54189-9
• 定價：29
• 出版時間：2016-08-19
• 裝幀：平裝
• 開本：16開

基本信息

機器人技術實踐教程

書號： 54189

ISBN： 978-7-111-54189-9

作者： 俞建榮

印次： 1-1

責編： 呂德齊

開本： 16開

字數： 270千字

定價： 29.0

所屬叢書： 機電類專業套用型人才培養特色教材

裝訂： 平裝

出版日期： 2016-08-19

內容簡介

本書用四篇分別介紹機器人基礎知識和相關技術及其實訓內容。介紹機器人基礎知識；以安川機器人為例，介紹工業機器人操作的相關技術和方法；基於六自由度可拆裝模組化工業機器人的結構與拆裝實驗，使讀者掌握工業通用串在線上器人的結構與原理；介紹工業機器人工裝夾具設計的特點和方法。本書可作為套用型本科機電類類各專業的教材，也可作為自學、遠程教育、高職高專教育的教學用書以及有關工程技術人員的參考書。

目錄信息

序

前言

第1篇機器人基礎知識

第1章概述1

1 1機器人技術及發展現狀1

1 2我國機器人技術發展的趨勢及急需

解決的關鍵問題4

1 2 1我國機器人技術發展的趨勢4

1 2 2急需解決的關鍵問題5

第2章機器人驅動、傳動及感測系統

主要部件7

2 1驅動系統主要部件7

2 1 1舵機及舵機伺服控制7

2 1 2步進電動機8

2 1 3伺服電動機11

2 2傳動系統主要部件13

2 2 1諧波減速器13

2 2 2同步齒形帶15

2 2 3行星齒輪減速器15

2 3感測系統主要部件16

2 3 1紅外測距感測器16

2 3 2雷射測距感測器16

2 3 3旋轉編碼器18

2 3 4光電開關感測器20

2 3 5接近開關21

2 3 6磁性開關22

2 3 7壓力感測器23

2 3 8姿態感測器26

2 3 9溫度感測器27第2篇安川機器人套用技術與實踐

第3章安川NX100機器人結構及

工作原理30

3 1安川NX100機器人簡介30

3 2安川NX100機器人的結構31

3 2 1電源箱32

3 2 2控制箱32

第4章安川NX100機器人的編程

和操作36

4 1機器人的開啟36

4 1 1開機前準備36

4 1 2開機操作36

4 2示教編程器36

4 2 1示教編程器的按鍵功能36

4 2 2示教編程器的畫面顯示40

4 2 3示教編程器字元輸入45

4 2 4動作模式46

4 3機器人的軸與坐標系47

4 3 1機器人的軸47

4 3 2機器人的坐標系47

第5章簡單的示教和再現52

5 1示教52

5 1 1示教前的準備52

5 1 2示教的基本步驟52

5 1 3軌跡的確認57

5 1 4程式的修改57

5 2程式再現57

5 2 1程式再現前的準備57

5 2 2再現的步驟57

5 3機器人弧焊實例57

5 3 1程式57

5 3 2示教58

5 3 3設定焊接條件59

5 3 4軌跡和焊接的確認60

5 4機器人搬運實例60

5 4 1程式60

5 4 2工具命令的使用方法61

5 4 3示教62

5 4 4軌跡和動作的確認67

5 5機器人機加工實例68

5 5 1程式68

5 5 2示教69

5 5 3軌跡和動作的確認71

5 6機器人點焊實例72

5 6 1程式72

5 6 2設定焊接條件72

5 6 3示教73

5 6 4軌跡和焊接的確認74

5 7機器人噴塗實例75

5 7 1程式75

5 7 2設定噴塗條件76

5 7 3示教76

5 7 4軌跡和動作的確認79

第6章示教操作要點80

6 1示教前的準備80

6 2示教80

6 2 1插補方式與再現速度的種類80

6 2 2程式點示教82

6 3確認程式點84

6 4修改程式點86

6 5修改程式87

6 5 1調出程式87

6 5 2與程式相關的畫面88

6 5 3修改程式的其他方面88

6 6命令編輯88

6 6 1命令組的說明89

6 6 2程式舉例89

6 6 3需要注意的其他方面90

6 7程式的編輯90

6 7 1選擇範圍90

6 7 2複製92

6 7 3剪下93

6 7 4貼上93

6 7 5反轉貼上94

6 8試運行95

第7章再現操作要點96

7 1再現前的準備96

7 2再現96

7 2 1再現畫面96

7 2 2再現運行97

7 2 3再現的特殊運行97

7 3停止與再起動98

7 4修改再現速度99

第8章指令101

8 1INFORM Ⅱ語言指令表101

8 2運動指令101

8 3調用指令103

8 4跳轉指令103

8 5I/O指令103

8 6延時指令“TIMER”和脈衝指令“PULSE”104

8 7等待指令104

8 8運算指令104

8 9操作命令105

8 10SHIFT命令106

第9章機器人安全和維護108

9 1操作安全事項108

9 1 1操作人員安全注意事項108

9 1 2機器人的安裝注意事項110

9 2機器人的維護111

9 2 1機械手保養注意事項111

9 2 2控制箱保養注意事項112

9 2 3機器人日常保養注意事項112

第10章工業機器人套用案例113

10 1機器人在汽車座椅骨架焊接中的套用113

10 1 1機器人工作站的組成及系統配置113

10 1 2機器人示教軌跡的確定114

10 1 3焊接參數的設定及控制115

10 2機器人在機車踏板式車架焊接中的套用115

10 2 1機器人工作站組成115

10 2 2機器人焊接生產線主要設備116

第2篇作業焊接機器人操作118

作業A熟悉焊接機器人的基本功能和操作要領118

作業B焊接機器人空間直線運動實驗119

作業C焊接機器人空間曲線運動

操作120第3篇機器人結構與拆裝實驗

第11章可拆裝模組化機器人的結構121

11 1機器人簡介122

11 2機器人的機械結構124

11 2 1機器人的總體機械結構124

11 2 2各模組機械結構125

11 3機器人控制系統128

11 3 1機器人控制系統組成128

11 3 2機器人步進電動機控制系統128

11 3 3機器人交流伺服電動機控制系統128

第12章可拆裝模組化機器人實驗130

12 1機器人示教 再現實驗130

12 1 1實驗目的130

12 1 2實驗原理130

12 1 3實驗步驟131

12 2機器人運動學分析實驗133

12 2 1實驗目的133

12 2 2實驗原理133

12 2 3實驗步驟134

12 3機器人機械本體拆卸和裝配實驗139

12 3 1實驗目的139

12 3 2實驗原理139

12 3 3實驗步驟140

12 4機器人各關節機械結構設計實驗155

12 4 1實驗目的155

12 4 2實驗原理155

12 4 3實驗步驟156第4篇工業機器人工裝

第13章工業機器人焊接工裝設計簡介159

13 1概述159

13 1 1機器人焊接工裝夾具的設計原則159

13 1 2焊接工裝夾具的分類、組成和特點160

13 1 3機器人焊接工裝夾具的方案設計161

13 2機器人焊接工裝夾具的常用結構163

13 2 1夾具的基本組成163

13 2 2基板163

13 2 3L板及H腿163

13 2 4支板164

13 2 5夾緊臂164

13 2 6定位塊166

13 2 7墊片及側板166

13 2 8定位銷167

13 2 9支架170

13 2 10鉸鏈銷及連結171

13 2 11H形連結173

13 2 12閉鎖裝置及保護罩173

13 2 13支承架174

13 2 14焊槍導向175

13 2 15工件導向及吊具導向裝置176

13 2 16焊槍通過性176

13 2 17旋轉機構176

13 2 18舉升機構176

第14章機器人焊接夾具設計案例分析179

14 1機車車架機器人焊接夾具的設計案例179

14 1 1車架焊接工裝夾具設計方案的確定179

14 1 2車架在夾具中的定位以及定位器與夾具體的確定179

14 2汽車車身裝焊的工裝設計案例181

14 2 1汽車車身的結構特點及對裝焊工裝的要求181

14 2 2裝配精度183

14 2 36點定則在車身焊裝夾具上的套用183

14 2 4車身分塊和定位基準的選擇184

14 2 5車身焊接夾具的結構及定位夾緊特點184

14 3用於汽車生產線上的機器人焊接夾具設計案例185

第4篇作業機器人焊接工裝夾具操作188

參考文獻189