機器人世界盃

在人工智慧和機器人學的歷史上，1997年被銘記為一個轉折點。1997五月，IBM深藍在西洋棋中擊敗人類世界冠軍。四十年的挑戰，在人工智慧方面取得了一個成功的成果。1997年7月4日，美國宇航局的探路者號成功著陸，第一個自治機器人系統——旅行者，被部署在火星表面。和這些進步成果同樣，RoboCup比賽向能夠擊敗人類世界盃冠軍隊的足球機器人發展邁出了第一步。

機器人踢足球的想法是由Mackworth教授（加拿大英屬哥倫比亞大學）於1992年首次提出的。

同時，一些日本的研究人員也在致力於以機器人踢球來推動科學技術發展的事情。並於1993年六月在東京發起一場名為Robot J-League的機器人足球賽。在賽事過後不到一個月內，有許多日本以外的科研人員呼籲將這一賽事擴大為國際聯合項目。於是，機器人世界盃（Robot World Cup） 應運而生，簡稱RoboCup。

2018年6月，在2018機器人世界盃中，浙江大學ZJUNlict隊獲得機器人足球賽小型組冠軍。

基本介紹

• 中文名：機器人世界盃
• 外文名：RoboCup
• 創立者：Professor Alan Mackworth
• 首屆正式比賽：1997年
• 英文全稱：Robot World Cup

比賽分類

RoboCup Soccer

 RoboCup足球賽分為5個組。

小型組

小型組機器人足球是機器人世界盃的一部分。小型組（或者又被稱為F180）機器人足球集中解決多個智慧型機器人間的合作問題以及在混合集中分散式系統下高度動態環境中的控制問題。

中型組

中型組機器人直徑小於50厘米，機器人可以使用無線網路來交流。比賽旨在提高機器人的自主、合作、認知水平。

類人組

在類人組中，具有人類相似外觀及感知能力的自主機器人會進行足球比賽。類人組以外的類人機器人感知世界外觀的任務可以通過非人類的距離感測器來簡化，而類人組中的機器人則不行。除了足球比賽，還有技術挑戰。類人組的眾多研究問題中包括：動態行走、跑步、平衡狀態下踢球、視覺感知球、其他機器人球員、場地、自定位、團隊比賽。幾個世界頂尖類人機器人將在RoboCup類人組中進行比賽。

標準平台組

標準平台組是一個機器人足球組，所有的團隊使用同樣的機器人比賽。機器人的操作完全是自主的，即沒有人為或者計算機的外在控制。現在使用的標準平台是Aldebaran 機器人公司開發的NAO。

足球仿真組

仿真組比賽不需要任何的機器人硬體，其關注的是人工智慧和團隊策略。

RoboCup Rescue

 RoboCupRescue機器人救援仿真系統是用計算機對真實的城市災難情況進行模擬，如在地震發生時的仿真模擬環境中：房屋，建築物等都倒塌了；道路、軌道和其他一些公共運輸設施都被毀壞了；基礎的城市設施比如電力，下水道系統也都被毀壞了；通信設施和信息的傳播被中斷了，許多受害者被埋在倒塌的房屋下；地震引起的火災開始很快的蔓延；救火隊因為水的供應很緊張不能有效的救火；消防車要通過的道路和停車的空曠地都被倒塌的房屋碎片擋住了等場景。為了減小災難帶來的損失，參賽隊伍需要開發一支強有力的救援智慧型體隊伍，在仿真系統提供的災難場景下進行有效的救援工作，並且儘快地營救受傷的民眾，搶救人們的生命財產，把災難的損失降低到最低限度。RoboCupRescue仿真是一個公開研究結果和原始碼的工程。世界上任何地區的研究人員都可以參加這個工程，進行研究、娛樂、訓練和網際網路教育。這個工程在不同範圍的各種可能的發展，將會使我們創造一個安全的社會，最終為人們實際的救援行動提供決策支持。

RoboCup@Home

 機器人世界盃@家聯盟旨在開發服務和輔助機器人技術與未來的個人家庭套用的高相關性。這是自主服務機器人國際上最大的年度比賽，是機器人世界盃計畫的一部分。一組基準測試用來評估一個現實的非標準化的家居環境設定機器人的能力和表現。重點在於以下領域，但不限於：人與機器人的互動與合作，導航和測繪在動態環境中，計算機視覺和識別物體的自然光條件下，對象操作，適應行為，行為整合，環境智慧型，標準化和系統集成。它與同一位置的機器人世界盃座談會。

RoboCup@Work

 機器人世界盃工程組是機器人世界盃的一個全新的比賽項目，主要針對工業相關領域內機器人的使用。它旨在促進研究和開發配有先進操縱器的新型移動機器人，使其能夠運用到當前和未來的工業領域，與人類配合完成一些複雜的工作，主要包括前期的生產，自動操作，組裝到整體的運輸。

RoboCup Logistics League Sponsored by Festo

 機器人世界盃物流聯賽是一年一度的國際機器人大賽RoboCup的比賽項目之一。它關注機器人在工廠物流方面的套用。秉承機器人世界盃的精神，該聯賽的目標是實現物流領域的科技化，從而通過自主移動的機器人協調小組實現工業生產中材料和信息的靈活流動。

 機器人的任務是從倉庫中取出原材料，通過機械將它們按照特定的順序移動，並最終傳送到目的地。每支參賽隊伍有三個機器人。每個機器人都在標準化的Festo機器人平台上製造，該平台可以通過感測器和計算機進行擴展。

 2015年的聯賽將推出一個全新的挑戰。過去，生產機器是運用射頻識別技術的讀寫裝置來模擬，該裝置上有指明機器狀況的信號。然而該技術使用的LLSF算法面臨的主要批評是：僅通過觀賽實際上是不可能理解比賽的，即使配有信息展示和口頭解釋。因此，2015年的聯賽用Festo的模組化生產系統站（MPSs）來代替射頻識別裝置及其光信號。MPSs是加工小型汽缸（如在汽缸上裝一個蓋）的小型生產機器。這些汽缸象徵著工業生產環境中的產品。通過這些產品的物理操控就可以理解貨物的運輸和生產順序。比賽場地將是一般的聚氯乙烯地板，地板四周可能會有一些柵欄。

RoboCupJunior

 機器人世界盃青少年組主要針對小學生和中學生。雖沒有規定最小年齡，但小學生需要能夠在脫離成年導師的重要幫助下自己閱讀（以及為自己的機器人撰寫程式）。19歲以上的學生不允許加入機器人世界盃青少年組的參賽隊伍。國小組和中學組年齡層的分水嶺是14歲。團隊所有成員的年齡在14歲及14歲以下則被視為國小組；團隊有超過14歲的學生成員則為中學組。組別公布日期定於7月1 日。導師或老師以及國家參賽代表有責任遵循有關年齡規定。違反規定的隊伍在機器人世界盃青少年組比賽中或比賽後可以被取消比賽資格。

機器人比賽

仿真組

這是一個在機器人足球比賽中最古老的比賽項目。仿真比賽專注於人工智慧和團隊策略的套用。參賽雙方編寫的軟體（代理）在一台計算機上的虛擬足球場上踢足球。

該賽事分2 個組別：2D和3D。

小型組

小型組也是最古老的足球聯賽。它側重於智慧型多機器人在一個高度動態的環境中的合作和控制，與混合的集中式、分散式系統的問題。

中型組

中型組的機器人直徑在50厘米以內，最多5個機器人上場踢足球。在足球場上類似於一個規模化的人類足球場。所有感測器都需安裝在機器人上。機器人可以使用無線網路進行通信。研究的重點是在計畫和感知水平上的充分自主性和合作性。

標準平台組

在這個比賽項目中所有的團隊使用相同的（即標準）的機器人。因此，團隊專注於軟體開發，而比賽使用的機器人是國家最先進的機器人。全方位視覺是不允許的，策略重點是視覺資源共享、自我定位及球的定位。

該項目非常成功地取代了四足機器人聯賽，賽事使用機器人為索尼的愛寶（AIBO）狗機器人，現在是基於畢宿五的NAO機器人（Aldebaran’s Nao）。

類人組

在人形機器人比賽中，使用的機器人有像人體一樣的機械結構，並相互配合完成踢球的動作。動態行走、跑步、踢球的同時需保持自身平衡。還需視覺系統尋找識別球、隊員、場線（用於定位）。並使用策略完成進攻。

聯賽分為3項，根據機器人的尺寸大小：青少年，孩子和成人。

創建背景

 RoboCup機器人世界盃源於1992年,加拿大不列顛哥倫比亞大學的教授Alan Mackworth在論文《On Seeing Robots》中提出訓練機器人進行足球比賽的構想。

 同年10月，日本研究人員在東京《關於人工智慧領域重大挑戰的研討會》上，對製造和訓練機器人進行足球比賽以促進相關領域研究進行了探討，並草擬了規則和足球機器人和模擬系統的開發原型。

 1993年6月，日本研究者淺田埝（Minoru Asada）、YasuoKuniyoshi和北野宏明（Hiroaki Kitano）等人決定創辦機器人比賽，命名為RoboCup J聯賽。隨後得到國際研究者的回響，並擴展成國際性項目，改名為機器人世界盃，簡稱為RoboCup。

 1997年8月，第一次正式的RoboCup比賽和會議在日本的名古屋與IJCAI-97聯合舉行舉行，比賽設立機器人組和仿真組兩個組別，來自美、歐、日、澳的40多支球隊參賽，觀眾達5000餘人。

歷屆狀況

屆序	時間	舉辦地	參賽規模
1	1997年8月	日本名古屋	4個國家，40多支參賽隊
2	1998年7月	法國巴黎	60多支參賽隊
3	1999年7月	瑞典斯德哥爾摩	90餘支參賽隊
4	2000年8月	澳大利亞墨爾本	104支參賽隊
5	2001年8月	美國西雅圖	22個國家和地區，141支參賽隊
6	2002年6月	日本福岡	29個國家和地區，188支參賽隊
7	2003年7月	義大利帕多瓦	35個國家和地區，238支參賽隊
8	2004年6月	葡萄牙里斯本	37個國家和地區，345支參賽隊
9	2005年7月	日本大阪	31個國家和地區，330支參賽隊
10	2006年6月	德國不萊梅	35個國家和地區，440支參賽隊
11	2007年6月	美國亞特蘭大	39個國家和地區，321支參賽隊
12	2008年6月	中國蘇州	39個國家和地區，321支參賽隊，1400多名參賽者
13	2009年6月	奧地利格拉茨
14	2010年6月	新加坡	近200支參賽隊
15	2011年7月	土耳其伊斯坦堡	43個國家或地區，2800餘名代表
16	2012年6月	墨西哥城	43個國家和地區，210多支代表隊，2300餘名選手
17	2013年6月	荷蘭埃因霍溫
18	2014年7月	巴西若昂佩索阿市	40個國家和地區，2500名選手參賽

1997年

1997年8月23-29日，第一屆RoboCup比賽及會議在日本的名古屋舉行。

第一屆RoboCup比賽分為三組：小型機器人比賽、中型機器人比賽和計算機仿真比賽，共有超過40支球隊參加了這三種比賽。其中參加仿真比賽的球隊有32支（歐洲8支、北美8支、大洋洲2支、日本14支）。四個隊參加了小型機器人賽，他們是：CMU(USA) 、 Paris-VI(France)、University of Girona(Spain)和Nara Advanced Institute of Science and Technology(Japan)。參加中型機器人比賽的5個隊為：ISI/USC(USA)、Osaka University(Japan) 、Ullanta Performance Robotics(USA) 、RMIT(Australia) 和Uttori United---A joint team of Riken, Tokyo Univ. (Japanand) Utsunomiya Univ. (Japan)。仿真組比賽的冠軍為來自德國Humbolt 大學的AT-Humbolt隊，它擊敗了東京理工學院的AndHill 隊。第三和第四名分別為ISI/USC和CMU。獲得小型組冠軍的是CMU，它以3:0的比分擊敗了Nara Advanced Institute of Science and Technology, Japan。中型組的冠軍由ISI/USC和Trackies of Osaka University同時獲得，因為它們兩次戰平0：0和2：2。同時還頒發工程挑戰獎和科學挑戰獎。

2006年

中國進步

2006年由范長傑、吳鋒等7名在校學生組成的中國科技大學隊在6月14日至18日德國第十屆機器人世界盃足球賽上，獲得1項冠軍、1項亞軍和1項第五名，創造了自2000年中國派隊參加機器人世界盃賽以來最好成績。來自全球的200多所大學參加了這屆機器人世界盃足球賽7個大項的比賽。

2010年

中國奪冠

2010年6月，北京信息科技大學以本科生為主組成的代表隊在新加坡舉行的中型機器人足球世界盃賽中戰勝以博士生、碩士生和本科生混合編組的上屆冠軍荷蘭愛因霍夫理工大學隊取得冠軍，為國家爭得了榮譽，並在2011年成功衛冕。

2013年

2013年6月24—6月30日在荷蘭埃因霍溫舉行的第17屆Robocup機器人RoboCup機器人世界盃中型組比賽中，中國北京信息科技大學機器人足球隊“Water”，經過三輪小組循環賽和四強淘汰賽共13場比賽的激烈角逐，決賽中通過加時以3:2的比分戰勝衛冕冠軍、東道主荷蘭埃因霍溫理工大學隊，再次奪得“世界盃”冠軍，實現了四屆比賽三奪桂冠的壯舉。

2013年中國隊情況

2013年比賽共有美國、德國、巴西、西班牙、義大利、中國等約40個國家和地區的2500名“選手”參賽，在機器人足球、機器人搜救、機器人家居服務、機器人技能展示等多個領域一決高下。

中國隊共獲得三項世界盃冠軍：

北京信息科技大學機器人足球隊“Water”隊奪得中型組冠軍

2013年Water隊奪冠

浙江大學ZjuNlict隊奪得小型組奪冠

南京郵電大學Apollo3D奪得3D仿真組冠軍

2014年中國隊情況

中國科學技術大學藍鷹隊奪得家庭服務機器人組的冠軍。這是亞洲隊伍首次在此項目奪得冠軍。

2015年

RoboCup來到中國。比賽地點在合肥。

Water隊隊標

北京信息科技大學的Water隊再次奪得中型組冠軍

2018年

2018年6月，在2018機器人世界盃中，浙江大學ZJUNlict隊獲得機器人足球賽小型組冠軍。

2019年

2019年7月7日，2019年機器人世界盃正在澳大利亞悉尼舉行。2019 RoboCup機器人世界盃中型仿人機器人組的決賽，唯一一支代表中國出戰該組別比賽的之江實驗室ZJLabers隊以1：3惜敗伊朗MRL-HSL隊，奪得亞軍。

2019年7月2日至8日，2019年機器人世界盃在澳大利亞悉尼舉行。清華大學聯合組成的Hephaestus（火神隊）最終斬獲人形組三項大獎，包括AdultSize的Technical Challenge 技術挑戰賽亞軍、Drop-in比賽亞軍，以及2VS2足球比賽季軍。

2019年7月7日，平均年齡還不足14歲的合肥鐵榔頭機器人戰隊，摘得本屆大賽RMRC項目的世界冠軍。RMRC是快速製造救援機器人挑戰賽項目的簡稱，參賽隊伍自行設計製作救援機器人，要求能在在碎石、雜草、台階、廢墟等複雜地形環境下，執行偵測、識別倖存者等救援任務。