《抓手空間機械臂動力學與控制》是依託上海交通大學，由劉延柱擔任項目負責人的重點項目。
基本介紹
- 中文名：抓手空間機械臂動力學與控制
- 項目類別：重點項目
- 項目負責人：劉延柱
- 依託單位：上海交通大學
- 批准號：19332023
- 申請代碼：A0704
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：1994-01-01 至 1997-12-31
- 支持經費：15（萬元）
項目摘要
抓手空間機械臂—載體系統為自由漂浮於空間的剛-柔耦合多體系統。本項目系統地研究了空間機械臂的逆動力學、路徑規劃與控制問題，以及考慮部件彈性的空間機械臂的動力學建模和數值仿真問題。提出了解決空間機械臂逆動力學問題的近似解析方法，保證載荷和載體向予定位形轉移過程的漸進穩定性，以及載體姿態不受干擾的路徑規劃方法。提出了空間機械臂工作空間的計算方法，以及空間機械臂追蹤慣性空間內期望軌跡的最優控制、自適應控制及魯棒控制的控制規律設計方法。提出了適用於多種構型柔性多體系統的通用的面向計算機的動力學建模和計算方法，研究了柔性機械臂接觸碰撞動力學及數值仿真問題。為我國空間機械臂的研製工作提供理論基礎。
