恩格斯的法律思想是歷史唯物主義法學即馬克思主義法學的組成部分。1837年至1844年，是恩格斯法律思想的早期階段。
恩格斯從宗教虔誠主義、青年德意志派成員，轉而“走上了通向黑格爾主義的陽關大道”，形成最激進的民主主義的、新理性批判主義的法律思想。代表著作有《謝林和啟示》、《《刑法報）的停刊》、《普魯士出版法批判》、《集權和自由》、《普魯士國王弗里德里希一威廉四世》、《國內危機》、《穀物法》、《倫敦來信》。這些著作，猛烈地押擊普魯士國家的舊法制，指出專製法律是對人類理性的塗炭；積極宣揚自由、理性、法制和人民主權；通過英國圍繞穀物法的鬥爭，揭示法制背後掩蓋的階級鬥爭；認為法律應為窮人的物質利益服務；只有藉助無產階級的社會革命，才能建立嶄新的法制。從1844年為《德法年鑑》撰寫《政治經濟學批判大綱》之時起，恩格斯也同馬克思一樣，實現了向歷史唯物主義法律思想的轉化。他和馬克思合作的《德意志意識形態》是歷史唯物主義法學體系的誕生地，而《共產黨宣言》則是它的正式宣告。這一時期，恩格斯其他著名的法學作品還有《論住宅問題》、《反杜林論》、《家庭、私有制和國家的起源》、《法學家的社會主義》、《《法蘭西內戰）導言》、《《法蘭西階級鬥爭）導言》、《愛爾福特綱領草案批判》。特別是他晚年的歷史唯物主義通信中，把馬克思主義的法律觀和方法論大大推進了一步。恩格斯對馬克思主義法學體系所作的特殊貢獻，主要是：（1）全面地論述法與經濟基礎的辯證關係。也就是，在充分闡發經濟基礎對法的決定作用的同時，又系統地闡發法的相對獨立性及其對經濟基礎的有力的反作用和法同其他上層建築之間的相互作用。此外，作為法的決定因素的經濟關係，不僅包括生產關係，也包括生產和運輸的技術裝備、地理基礎、舊經濟關係的殘餘以及外部環境。在上層建築中，國家和法最接近經濟基礎，而宗教、藝術、哲學則要通過國家和法才能作用於經濟基礎。法對社會生產力發展的反作用，可能有三種情況。即，或者起促進作用，或者起阻礙作用，或者改變其方向，即第三者歸根結底為前兩種情況中的一種。（2）科學地揭示法的起源和歷史規律。在原始社會沒有國家和法，那時最基本的社會組織是氏族，社會規範是習慣。法隨著私有制、階級和國家的產生而產生。與國家的歷史形態相一致，法也經歷奴隸制的、封建的、資產階級的三種歷史類型。將來，伴隨國家的消亡，法也將消亡。（3）法的本質和職能。法是上升為法律的統治階級的共同意志。它為了維護統治階級的共同生活條件，作為整體意志，與本階級每個成員相對立，要求他們作出自我捨棄，但同時又主張對每個人都有效。維護他們個人利益是普遍的場合，而自我捨棄是在個別場合。法既執行階級統治的職能，又執行社會公共職能。政治統治到處都以執行某種社會職能為基礎，而且政治統治只有在它執行了它的這種職能時才能維持下去。（4）法與自由、平等、人權。平等觀念經歷了不同的歷史發展階段。資產階級平等觀是近代以來商品經濟發達的產物，是法律形式上的平等。它掩蓋著資產階級事實上的特權。無產階級平等觀的根本內容，是消滅階級；否則必然流於荒謬。法受客觀規律的制約，因而不是表達絕對的意志自由；但人能認識規律，所以法可以表達相對的意志自由。在政治社會中，自由通常要有法律的限制。法律維護個人自由與整體自由的統一，權利與義務的統一。人的意志自由，是其責任的基礎。人權是歷史地產生的。一旦社會進步把擺脫封建桎桔和通過消除封建不平等來確定權利平等的要求提到日程上來，這種要求就必定迅速地獲得更大的規模，而自由平等也很自然被宣布為人權。而這種現象又以商品交換超出一國的界限這個經濟條件為前提。（5）對部門法的研究。恩格斯廣泛地涉及憲法、刑法、民法、婚姻法諸領域，有不少獨到的見解。他對羅馬法、英國法、古日耳曼法和教會法都有系統地思考和學術造詣。（6）批判資產階級的法律制度和法律思想。這反映了恩格斯法律思想的科學性、批判性和戰鬥性。恩格斯的法律思想對於實現無產階級的法權要求、社會主義國家的法制建設和人類法文化，都有不可磨滅的功績。
