基本介紹
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簡介
鉸鏈四桿機構
所有運動副均為轉動副的四桿機構稱為鉸鏈四桿機構，它是平面四桿機構的基本形式，其他四桿機構都可以看成是在它的基礎上演化而來的。選定其中一個構件作為機架之後，直接與機架連結的構件稱為連架桿，不直接與機架連線的構件稱為連桿，能夠做整周迴轉的構件被稱作曲柄，只能在某一角度範圍內往復擺動的構件稱為搖桿。如果以轉動副連線的兩個構件可以做整周相對轉動，則稱之為整轉副，反之稱之為擺轉副。
曲柄搖桿機構
2.雙曲柄機構，具有兩個曲柄的鉸鏈四桿機構稱為雙曲柄機構。其特點是當主動曲柄連續等速轉動時，從動曲柄一般做不等速轉動。在雙曲柄機構中，如果兩對邊構件長度相等且平行，則成為平行四邊形機構。這種機構的傳動特點是主動曲柄和從動曲柄均以相同的角速度轉動，而連桿做平動。
平面四桿機構雙搖桿機構
雙搖桿機構，雙搖桿機構是兩連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機構。
演化
鉸鏈四桿機構可以通過以下方法演化成衍生平面四桿機構。
3.變換構件的形態。
4.擴大轉動副的尺寸。
演化成偏心輪機構。
定理
1.桿長之和條件：平面四桿機構的最短桿和最長桿的長度之和小於或者等於其餘兩桿長度之和。
3.在有整裝副存在的鉸鏈四桿機構中，最短桿兩端的轉動副均為周轉副。此時，如果取最短桿為機架，則得到雙曲柄機構；若取最短桿的任何一個相連桿為機架，則得到曲柄搖桿機構；如果取最短桿對面構件為機架，則得到雙搖桿機構。
4.如果四桿機構不滿足桿長條件，則不論選取哪個構件為機架，所得到機構均為雙搖桿機構。
上述系列結論稱為格拉霍夫定理。
