多體系統動力學（第4版）

內容簡介

多體系統動力學是近代一般力學與力學基礎的一個分支，它是古典的剛體力學、分析力學和計算機等學科融合而成的一門新興學科，重點研究由相互連線的剛體或柔性體組成的多體系統運動規律。現代機器人、機構、車輛、機械臂和空間結構是多體系統的典型案例，這些系統會經歷大範圍的相對運動，動力學方程呈現出高度的非線性。多體系統動力學是這些系統設計的理論基礎。

《多體系統動力學（第4版）》作者Ahmed A.Shabana教授具有近40年多體系統動力學領域的工作經驗，是伊利諾斯大學芝加哥分校的教授、多體動力學研究領域的著名學者，是美國ASME設計工程部門主席，ASME多體系統和非線性動力學技術委員會的首任主席，以及ASME多體系統、非線性動力學和控制國際會議首任主席。在多體動力學領域具有很高的學術水平，提出了大變形柔性多體系統動力學建模的絕對節點坐標法，該方法的提出被認為是多體系統動力學研究歷史中的重要進展之一。

圖書目錄

第1章緒論

1．1 多體系統

1．2 參考坐標系

1．3 質點力學

1．4 剛體動力學

1．5 變形體動力學

1．6 受約束運動

1．7 計算機建模公式和坐標系的選擇

1．8 本書的目的和範圍

第2章參考系運動學

2．1 轉換矩陣

2．2 轉換矩陣的性質

2．3 連續轉動

2．4 速度方程

2．5 加速度及其重要性質

2．6 羅德里格斯參數

2．7 歐拉角

2．8 方向餘弦

2．9 4x4變換矩陣

2．10 不同姿態坐標之間的關係

習題

第3章分析技術

3．1 廣義坐標和運動學約束

3．2 自由度和廣義坐標分塊

3．3 虛功和廣義力

3．4 拉格朗日動力學

3．5 剛體動力學套用

3．6 變分法

3．7 多變數歐拉方程

3．8 剛體系統的運動方程

3．9 牛頓一歐拉方程

3．10 小結

習題

第4章變形體力學

4．1 變形體運動學

4．2 應變分量

4．3 應變的物理解釋

4．4 剛體運動

4．5 應力分量

4．6 平衡方程

4．7 本構方程

4．8 虛功和彈性力

習題

第5章浮動參考坐標方法

5．1 運動學描述

5．2 變形體的慣性

5．3 廣義力

5．4 運動學約束

5．5 運動方程

5．6 參考位移和彈性位移之間的耦合

5．7 多體系統套用

5．8 套用獨立坐標

多體系統動力學（第4版）

基本介紹

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