《多無人平台網路協同策略》是國防工業出版社出版圖書。
基本介紹
- 中文名：多無人平台網路協同策略
- 作者：埃勒姆·塞姆薩爾·卡澤羅尼、卡沙里·霍拉薩尼
- 譯者：徐博、吳鵬
- 出版社：國防工業出版社
- 出版時間：2020年7月1日
- 開本：16 開
- 裝幀：平裝
- ISBN：9787118120776
內容簡介,目錄,
內容簡介
要實現具有挑戰性和複雜性的任務，需要將這些網路化多智慧型體系統形成一個有機的整體共同協調及協作來完成預定目標。大量文獻將重心放在解決不同條件下的團隊協作問題，但是所提方法並沒有經過嚴密的理論推導。《多無人平台網路協同策略》旨在通過設計的一致性算法，提出並最佳化協同網路綜合策略來實現團隊協作。為此，《多無人平台網路協同策略》建立了協同控制無線網路機器人系統的模型框架。特別地，為解決網路中的一致性問題設計了兩種新的控制算法：第一種算法利用最優控制理論和對應的HJB方程來解決，線性動態系統網路的一致性問題被正式定義並得到解決；第二種算法採用狀態分解，將一致性問題轉換為穩定性問題。
《多無人平台網路協同策略》針對動態網路系統的一致性算法進行了深入研究，適用於所有對該領域感興趣的研究人員、科學家和高年級大學生。
目錄
第1章 緒論
1．1 研究動機
1．2 套用實例
1．3 文獻綜述
1．3．1 編隊控制
1．3．2 基於群集行為／分群的解決方案
1．3．3 一致性算法
1．4 問題陳述
1．5 本書內容安排
第2章 基礎理論
2．1 多智慧型體系統的網路
2．2 信息結構和鄰近集合
2．2．1 無領航結構
2．2．2 改進的領航者一跟隨者結構
2．2．3 環形拓撲結構
2．3 團隊成員之間的互動模型
2．4 成員的動態模型
2．4．1 二重積分動態模型
2．4．2 線性動態模型
2．5 術語和定義
2．6 執行機構的故障類型
2．7 哈密頓-雅可比-貝爾曼方程
2．8 線性二次調節器問題中的線性矩陣不等式方程
2．9 協同博弈理論
2．10 問題陳述：多智慧型體團隊系統的一致性
第3章 半分散式最優一致性策略
3．1 最優控制問題的公式化
3．1．1 代價函式的定義
3．1．2 一致性搜尋問題的HJB方程
3．2 情況Ⅰ：帶有二重積分動態模型的多智慧型體團隊系統
3．2．1 無領航者多運載器團隊中的一致性問題
3．2．2 MLF模式下多運載器團隊的一致性問題
3．3 情況Ⅱ：具有線性動態模型的多智慧型體團隊系統
3．3．1 MLF模式下多運載器團隊中的一致性問題
3．3．2 無領航多運載器團隊中的一致性問題
3．4 仿真結果
3．4．1 二重積分動態模型
3．4．2 線性動態模型
3．5 結論
第4章 非理想條件下的半分散式最優團隊協同
4．1 執行機構出現故障時的團隊行為
4．1．1 成員執行機構失效情況下的團隊行為
4．1．2 成員執行機構漂移故障時的團隊行為
4．1．3 成員定點鎖定故障約束下的團隊行為
4．1．4 無領航結構
4．2 網路結構的改變
4．2．1 切換控制輸入和穩定性分析
4．2．2 R的選擇標準：性能和控制效果的權衡
4．3 仿真結果
4．3．1 執行機構故障對團隊性能的影響
4．3．2 可切換拓撲網路中的團隊性能
4．4 結論
第5章 線性矩陣不等式在團隊協同中的套用
5．1 基於協同博弈理論的一致性求解方法
5．1．1 問題表述
5．1．2 最小化問題的解決方案：LMI配方
5．1．3 獲得納什議價解的算法
5．2 基於LMI的一致性求解方法
5．2．1 狀態分解
5．2．2 最優控制設計
……
第6章 結論與未來工作展望
附錄A
