《基於多尺度的組合導航系統狀態估計及套用》是2020年科學出版社出版圖書，作者是林雪原。
基本介紹
- 中文名：基於多尺度的組合導航系統狀態估計及套用
- 作者：林雪原
- 出版社：科學出版社
- 出版時間：2011年11月1日
- 頁數：281 頁
- 開本：16 開
- ISBN：9787030667014
- 語言：中文
內容簡介,目錄,
內容簡介
《基於多尺度的組合導航系統狀態估計及套用》是一部關於多尺度融合理論在組合導航系統中套用的專著。主要內容有：小波分析及多尺度系統理論基礎、衛星/慣性組合導航及其*優濾波算法、小波降噪技術及其在導航系統中的套用、基於量測預處理的組合導航系統、基於多尺度的組合導航系統濾波算法、多感測器組合導航系統的異步融合算法，並結合多感測器組合導航系統的容錯問題，給出了一種新的容錯聯邦濾波結構。
目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 組合導航系統的發展概述 1
1.2 組合導航系統概述 2
1.2.1 幾種導航系統簡介 2
1.2.2 基於慣性導航的組合導航系統簡介 4
1.2.3 導航常用坐標系 5
1.2.4 導航坐標系之間的變換 6
1.3 信息融合技術在組合導航中的套用研究 8
1.3.1 信息融合技術簡介 8
1.3.2 多感測器信息融合技術研究概況及發展 9
1.3.3 多感測器信息融合算法概況與發展 10
1.4 多尺度估計理論 11
1.4.1 多尺度估計理論的提出與發展 11
1.4.2 多尺度估計理論的套用 12
1.4.3 多尺度估計理論在組合導航系統中的套用 14
1.5 本節主要內容 15
參考文獻 15
第2章 小波分析及多尺度系統理論基礎 19
2.1 短時傅立葉變換 19
2.2 小波變換 21
2.2.1 連續小波變換 21
2.2.2 離散柵格下的小波變換 23
2.2.3 母小波 24
2.3 小波框架 25
2.3.1 框架 25
2.3.2 Riesz基與正交基 26
2.3.3 小波框架的生成 28
2.4 多尺度分析 30
2.4.1 多尺度分析的定義和基本性質 31
2.4.2 正交小波的構造條件 34
2.4.3 Daubechies小波的構造 39
2.4.4 Mallat算法 45
2.5 小波包 48
2.5.1 小波包分解的思想 48
2.5.2 小波包定義與性質 49
2.6 多尺度系統理論 52
2.7 本章小結 56
參考文獻 56
第3章 衛星/慣性組合導航及其*優濾波算法 57
3.1 引言 57
3.2 系統狀態估計 58
3.2.1 線性系統描述 58
3.2.2 卡爾曼濾波算法 59
3.2.3 擴展卡爾曼濾波算法 61
3.2.4 無跡卡爾曼濾波算法 66
3.2.5 粒子濾波算法 69
3.3 GPS/慣性組合模式 74
3.3.1 鬆散組合 74
3.3.2 緊密組合 76
3.3.3 組合模式的選擇說明 77
3.4 基於位置、速度的組合導航系統的數學模型 78
3.4.1 組合導航系統的狀態方程 78
3.4.2 組合導航系統的量測方程 80
3.4.3 系統方程的離散化 82
3.5 卡爾曼濾波器的設計與實現 82
3.5.1 卡爾曼濾波器 83
3.5.2 卡爾曼濾波器在組合導航中的套用形式 84
3.6 基於偽距、偽距率的組合導航系統的數學模型 84
3.6.1 組合導航系統的狀態方程 84
3.6.2 組合導航系統的量測方程 85
3.7 本章小結 88
參考文獻 88
第4章 小波降噪技術及其在組合導航系統中的套用 89
4.1 引言 89
4.2 離散小波變換的快速變化 90
4.2.1 Mallat快速離散小波變換 90
4.2.2 單子帶重構改進算法 91
4.2.3 陀螺信號仿真驗證 92
4.3 小波包頻帶分析在陀螺信號中的套用 96
4.3.1 小波包的基本概念與頻域特徵 96
4.3.2 小波包頻帶分析算法 97
4.3.3 陀螺信號頻帶分析 97
4.4 Mallat算法在陀螺信號中的套用 99
4.4.1 陀螺信號的數學模型 99
4.4.2 小波包動態閾值去噪算法 100
4.4.3 小波包閾值去噪結果分析 101
4.5 陀螺漂移提取與動態標定 103
4.5.1 隨機漂移的提取 103
4.5.2 不同尺度小波係數標定結果比較 104
4.5.3 Allan分析結果 107
4.6 本章小結 109
參考文獻 109
第5章 基於量測預處理的組合導航系統 111
5.1 引言 111
5.2 系統描述 111
5.3 信號的多尺度表示 112
5.4 動態系統的多尺度分解 114
5.5 基於小波降噪誤差方差模型的組合導航技術 119
5.5.1 GPS小波去噪的誤差方差試驗 119
5.5.2 基於小波降噪誤差方差模型的組合導航試驗 122
5.6 基於小波降噪與分布模型的組合導航算法 124
5.6.1 多尺度分析 125
5.6.2 基於降噪與分布模型的融合估計 126
5.6.3 仿真試驗及分析 127
5.7 基於多尺度預處理的組合導航系統 131
5.7.1 基於多尺度預處理的組合導航系統模型 1131
5.7.2 基於多尺度預處理的組合導航系統模型 2140
5.8 本章小結 143
參考文獻 143
第6章 基於多尺度的組合導航系統濾波算法 145
6.1 GPS的多尺度濾波算法估計 145
6.1.1 概述 145
6.1.2 運動載體動態模型的建立 147
6.1.3 GPS動態濾波模型的建立 151
6.1.4 單感測器單模型動態系統多尺度估計 156
6.2 多感測器多尺度組合導航系統的信息融合算法 175
6.2.1 GPS/SST/SINS多組合導航系統數學模型 176
6.2.2 算法描述 177
6.2.3 系統分塊算法 177
6.2.4 系統多尺度描述 184
6.2.5 系統的多尺度濾波算法 186
6.2.6 仿真試驗及分析 187
6.3 多感測器組合導航系統的多尺度分散式濾波算法 190
6.3.1 多尺度融合算法的建立 191
6.3.2 基於尺度的分散式融合算法 195
6.3.3 仿真試驗及分析 199
6.4 多感測器組合導航系統的多尺度多模型算法 201
6.4.1 概述 201
6.4.2 互動式多模型算法 201
6.4.3 多尺度多模型融合算法 203
6.4.4 仿真試驗及分析 207
6.5 本章小結 209
參考文獻 209
第7章 多感測器組合導航系統的異步融合算法 210
7.1 引言 210
7.2 順序量測異步融合 211
7.2.1 問題描述 211
7.2.2 順序量測異步融合算法 212
7.2.3 常規信息異步融合算法 214
7.3 非等間隔異步融合算法在組合導航系統中的套用 215
7.3.1 高度輔助的SAR/INS組合導航系統 216
7.3.2 非等間隔及解決量測滯後的組合算法研究 218
7.4 基於狀態方程多尺度變換的多感測器組合導航系統異步融合算法 222
7.4.1 系統描述 223
7.4.2 系統模型的建立 224
7.4.3 融合算法的建立 225
7.4.4 仿真試驗及分析 226
7.5 多感測器組合導航系統的多尺度異步序貫濾波算法 229
7.5.1 系統描述 229
7.5.2 多尺度同步序貫卡爾曼濾波器 232
7.5.3 多尺度異步序貫濾波融合算法 239
7.5.4 仿真試驗及分析 242
7.6 本章小結 244
參考文獻 245
第8章 組合導航系統的故障檢測算法 246
8.1 引言 246
8.2 系統級的故障檢測及隔離 247
8.2.1 狀態χ2檢驗法 247
8.2.2 殘差χ2檢驗法 249
8.3 濾波算法的一致性檢驗 250
8.3.1 一致性檢驗的準則 250
8.3.2 新息的一致性檢驗 251
8.3.3 仿真試驗及分析 252
8.4 SINS的故障檢測技術 254
8.5 航跡起始算法255
8.5.1 航跡起始波門的形狀和尺寸 256
8.5.2 直觀法 259
8.5.3 邏輯法 260
8.5.4 修正的邏輯法 261
8.6 基於航跡起始的北斗/SINS組合導航的故障檢測算法 262
8.6.1 組合起始時北斗衛星導航系統檢測算法 262
8.6.2 系統組合時北斗衛星導航系統故障檢測算法 264
8.6.3 仿真試驗及分析 265
8.7 改進故障隔離的容錯聯邦濾波 266
8.7.1 容錯聯邦濾波器設計 267
8.7.2 容錯聯邦濾波器分析 271
8.7.3 仿真試驗及分析 273
8.8 本章小結 279
參考文獻 279
