異步多速率系統的魯棒濾波與組合導航算法研究

《異步多速率系統的魯棒濾波與組合導航算法研究》是依託北京理工大學，由閆莉萍擔任項目負責人的青年科學基金項目。

基本介紹

• 中文名：異步多速率系統的魯棒濾波與組合導航算法研究
• 依託單位：北京理工大學
• 項目負責人：閆莉萍
• 項目類別：青年科學基金項目

項目摘要

在複雜條件下，智慧型車輛上通過安裝多種感測器和多種導航系統，有機融合各種信息及導航技術，才可保證導航系統具有較高的精度和可靠性。由於不同導航系統的信息常呈現異步、多速率、多尺度的特性，其數據在傳輸過程中會出現延遲、丟包、無序等情況，本項目擬以此為背景，以準確的定位和導航為目的，研究在目標運動狀態存在不確定性和高機動性條件下，如何對動態多源多尺度數據進行有機融合的問題。我們將針對異步、多速率的線性確定、線性不確定和非線性系統，基於多尺度系統理論、Kalman濾波、自適應濾波、強跟蹤濾波、Sigma點卡爾曼濾波等技術，進行數據融合、狀態估計算法研究，設計對數據傳輸過程中存在的延遲、隨機丟包、信息錯亂等故障情況魯棒的組合導航算法。本項目的研究可為開發智慧型車輛系統和地面無人作戰平台提供理論基礎，在軍事和民用領域均具有重要的套用價值。

結題摘要

在複雜條件下，智慧型車輛上通過安裝多種感測器和多種導航系統，有機融合各種信息及導航技術，才可保證導航系統具有較高的精度和可靠性。由於不同導航系統的信息常呈現異步、多速率、多尺度的特性，其數據在傳輸過程中會出現延遲、丟包、無序等情況，本項目以此為背景，以準確的定位和導航為目的，研究在目標運動狀態存在不確定性和高機動性條件下，如何對動態多源多尺度數據進行有機融合的問題。本項目針對異步、多速率的線性確定、線性不確定和非線性系統，基於多尺度系統理論、Kalman濾波、Sigma點卡爾曼濾波等技術進行數據融合、狀態估計算法研究，設計了對數據傳輸過程中存在的延遲、隨機丟包、信息錯亂等故障情況魯棒的組合導航算法。本項目的研究可為開發智慧型車輛系統和地面無人作戰平台提供理論基礎，在軍事和民用領域均具有重要的套用價值。