《基於人工智慧的無人駕駛車輛路面識別技術》是2018年10月機械工業出版社出版的圖書，作者是王世峰。
基本介紹
- 中文名：基於人工智慧的無人駕駛車輛路面識別技術
- 作者：王世峰
- ISBN：9787111606956
- 頁數：137頁
- 定價：69.9元
- 出版社：機械工業出版社
- 出版時間：2018年10月
- 裝幀：精裝
- 開本：16開
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
《基於人工智慧的無人駕駛車輛路面識別技術》在借鑑國內外相關科研成果的基礎上，結合無人駕駛車輛的新技術，對無人駕駛車輛路面識別技術涉及的關鍵問題進行了詳盡講解。本書全面闡述了無人駕駛車輛路面識別技術的基本概念、分析方法及相關套用，全書共分6章，包括車載雷射雷達、地面機器人路面識別技術、基於機器學習及馬爾科夫隨機場的路面識別技術、基於圖像數據的路面類型分類、基於雷射雷達的路面類型分類及馬爾科夫隨機場的多感測器融合路面類型分類。此外，本書還淺嘗輒止地探討了無人駕駛車輛路面識別技術面臨的挑戰及其發展方向。本書既可作為從事無人駕駛車輛相關研究的科研及工程技術人員，以及從事地面機器人相關研究的工程技術人員的參考書，也可作為普通高等院校人工智慧、車輛工程、自動化、計算機等相關專業師生的參考教材。同時，還可作為廣大對無人駕駛技術感興趣的讀者朋友的科普讀物。
圖書目錄
目 錄
前 言
第 1章 車載雷射雷達 1
1.1 概述 1
1.2 雷射測距技術 2
1.2.1 脈衝測距 2
1.2.2 相位測距 3
1.2.3 三角測距 4
1.3 雷射雷達在自動駕駛中的套用 5
1.4 雷射雷達的分類 6
1.4.1 單線雷射雷達 6
1.4.2 多線雷射雷達 7
1.4.3 雷射雷達的技術發展 14
第 2章 地面機器人路面識別技術 16
2.1 基於加速度感測器的地形判別 16
2.2 基於相機圖像的地形視覺判別 26
2.3 基於雷射雷達的地形識別 37
2.4 多種感測器的融合 47
第 3章 基於機器學習及馬爾科夫隨機場的路面識別技術 64
3.1 路面輪廓估計 64
3.1.1 加速度 （acc－t） 64
3.1.2 四分之一車輛模型 （acc－ttoy－t） 65
3.1.3 垂直位移 （y－t） 67
3.1.4 速度 （v－t） 68
3.1.5 速度到位移 （v－ttox－t） 68
3.1.6 路面輪廓 （y－x） 68
3.2 特徵提取 70
3.2.1 從路面輪廓 （y－x）中提取的 FFT特徵 72
3.2.2 從加速度 （acc－t）中提取的 FFT特徵 75
3.2.3 從加速度 （acc－t）和路面輪廓 （y－x）中提取的
快速小波變換特徵 （FWT） 75
3.3 歸一化 76
3.4 主成分分析 PCA 77
3.5 K－fold交叉驗證 77
3.6 其他分類器的嘗試 77
3.6.1 樸素貝葉斯分類器 78
3.6.2 神經網路分類器 78
3.6.3 支持向量機分類器 80
3.7 實驗 81
3.7.1 概述 81
3.7.2 關於加速度的平台實驗 83
3.8 實驗結果 85
3.8.1 特徵選擇 85
3.8.2 速度獨立性測試 86
3.8.3 分類器選擇 88
3.8.4 加速度實驗結果 89
3.9 總結 92
第 4章 基於圖像數據的路面類型分類 93
4.1 圖像紋理特徵 94
Ⅵ 基於人工智慧的無人駕駛車輛路面識別技術
4.2 建立圖像特徵矩陣 95
4.2.1 灰度共生矩陣 95
4.2.2 特徵提取和特徵矩陣信息 96
4.3 實驗驗證 99
4.3.1 實驗平台 99
4.3.2 基於圖像的實驗 99
4.4 實驗結果 100
4.5 結論 105
第 5章 基於雷射雷達的路面類型分類 106
5.1 雷射雷達的掃描方式 106
5.2 道路表面重建 107
5.2.1 距離數據的處理 107
5.2.2 速度數據的處理 108
5.2.3 道路表面 108
5.3 特徵矩陣 109
5.4 實驗 110
5.4.1 實驗平台 110
5.4.2 實驗結果 111
5.5 結論 115
第 6章 馬爾科夫隨機場的多感測器融合路面類型分類 116
6.1 前置雷射雷達的預測 116
6.2 馬爾科夫隨機場算法 （MRF） 118
6.2.1 條件獨立性 118
6.2.2 分解特性 120
6.3 馬爾科夫隨機場的建立 121
6.3.1 馬爾科夫隨機場中的節點 122
目 錄 Ⅶ
6.3.2 馬爾科夫隨機場中節點的隨機變數 122
6.3.3 馬爾科夫隨機場中的節點 123
6.3.4 馬爾科夫隨機場中的節點值 123
6.3.5 能量函式 124
6.3.6 最最佳化 125
6.4 實驗 125
6.4.1 實驗平台 125
6.4.2 基於多感測器融合的實驗 125
6.5 實驗結果 125
6.6 結論 129
後記 回顧與展望 130
參考文獻 132
