《地面車輛組合導航技術》是2021年北京理工大學出版社出版的圖書。
基本介紹
- 中文名：地面車輛組合導航技術
- 作者：編者:楊玉良//王志偉//吳大林|責編:孫澍
- 出版社：北京理工大學出版社
- 出版時間：2021年
- 開本：16 開
- 裝幀：平裝-膠訂
- ISBN：9787568296854
第1章 定位定向系統及關鍵技術概述
1.1 慣技術
1.2 陸用定位定向系統
1.3 初始對準
1.4 自航
1.5 衛星輔助導航
1.6 在我標定
1.7 旋轉調製
1.8 參數估計
第2章 定位定向系統誤美分析
2.1 研究對象及所選坐標系
2.2 捷聯慣導系統誤差模型
2.2.1 慣感測器測量誤差
2.2.2 系統誤差方程
2.2.3 系統非線誤差模型
2.3 誤差傳播特分析
2.3.1 陀螺常值源移傳播特
2.3.2 加速度計零偏傳播特
2.3.3 初始誤差傳播特
2.3.4 初始對準過程中的誤差傳播特
2.4 航位推算誤差模型
2.5 晃動對慣組量測的影響分析
2.5.1 Allan方差分析
2.5.2 .靜基座慣組輸出特分析
2.5.3 .角晃動對量測的影麗
2.5.4 線振動對量測的影響
2.5.5 外部干擾特分析
第3章 基於晃動補償方法的導航方法研究
3.1 常用初始對準方法
3.1.1 粗對準
3.1.2 精對加
3.2 基於晃動補償的自航初始對準
3.2.1 基座晃動補償方法
3.2.2 .基於見動補償方法的粗對準
3.2.3 基於晃動補償方法的精對準
3.2.4 試驗驗證
3.3 基於晃動補償的零速修正方法
3.3.1 傳統零速修正方法
3.3.2 動態零速修正方法
3.3.3 量測的準動態零建修正
3.3.4 仿真對比
3.3.5 試臉驗證
3.4 里程計誤差補償
3.4.1 里程計桿臂誤差補償
3.4.2 仿真對比
3.4.3 加速度計輔助的里程計量測誤差補償
3.4.4 試驗臉證
第4章 基於衛星信息輔助的導航方法研究
4.1 衛星輔助條件下的大失準角初始對準方法
4.1.1 典型的大失準角動基座初始對準方法的缺陷
4.1.2 .的大失灌角條件下的動基座對準方法
4.1.3 試驗驗證
4.2 基於非線觀測器的參數估計方法
4.2.1 非線觀測器設計
4.2.2 仿真對比
4.2.3 試驗驗證
4.3 衛星輔助導航誤差補償方法
4.3.1 初始粗量測過程
4.3.2 估計過程
4.3.3 .試驗驗證
第5章 基於快速正交搜尋和卡爾曼濾波的導航方法研究
5.1 快速正交搜尋算法
5.1.1系統模型建立
5.1.2 詳細搜尋過程
5.2 FOS/KF在大失準角初始對準中的套用
5.2.1 大方位失準角誤差分析
5.2.2 FOS/KF在初始對準中的套用
5.2.3 仿真對比
5.2.4 試驗驗證
5.3 FOS/KF在導航過程中的套用
5.3.1 系統非線誤美模型
5.3.2 FOS/KF在導航定位中的套用
5.3.3 試驗驗證
第6章 主子慣導誤差標定
6.1 橫滾運動對系統可觀測的影響
6.1.1 可觀測及常用分析方法
6.1.2 基於PWCS和初等變換的可觀測分析方法
6.1.3 仿真分析
6.2 主子慣導線上標定機動方式設計
6.2.1 誤差標定常用方法
6.2.2 主子慣導簡易標定方法
6.2.3 角運動參數的選擇
6.2.4 主子慣導標定方法
6.2.5 仿真試驗
